Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Development of PSD Sensor Based Distance Measuring System for Intelligent Mobile Robot

지능형 이동로봇을 위한 PSD센서기반 거리계측 시스템의 개발

  • Kim Yu-Chan (Department of Control System Engineering, Mokpo National University) ;
  • Ryoo Young-Jae (Department of Control System Engineering, Mokpo National University) ;
  • Chang Young-Hak (Department of Control System Engineering, Mokpo National University) ;
  • Song Jeong-Gon (Department of Electrical Engineering, Chonnam National University) ;
  • Lee Ju-Sang (Department of Electrical Engineering, Chonnam National University)
  • 김유찬 (목포대학교 제어시스템공학과) ;
  • 유영재 (목포대학교 제어시스템공학과) ;
  • 장영학 (목포대학교 제어시스템공학과) ;
  • 송정곤 (전남대학교 전기공학과) ;
  • 이주상 (전남대학교 전기공학과)
  • Published : 2005.04.01
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Abstract

본 논문에서는 이동로봇의 저가형 위치인식센서로 적합한 PSD(Position Sensitive Detector)센서를 이용하여 거리계측시스템을 개발하였다. PSD 센서는 거리-전압 출력이 비선형적인 단점을 가지고 있어 센서의 특성실험을 통해 선형화가 가능한 변환함수를 제안하였다. 제안한 방법을 검증하기 위하여 거리계측시스템의 하드웨어 및 소프트웨어를 구성하였다. 또 피측정체의 색상 및 재질에 따른 출력특성을 실험하고 거리-전압 데이터를 측정하였다. 실측한 데이터를 바탕으로 제안한 선형화함수의 계수를 추출하였다. 마지막으로 제안한 함수에 의한 거리와 실제거리를 비교하여 시스템의 성능 및 정확성을 검증하였다.

Keywords