대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2759-2761
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- 2005
진화 전략을 이용한 지능형 로봇의 주행 제어
The Navigation Control for Intelligent Robot Using Evolution Strategy
- Cho, Sang-Kyun (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
- So, Jea-Yun (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
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Joo, Young-Hoon
(School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
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Park, Jin-Bae
(Department of Electrical and Electronic Eng. Yonsei Univ.)
- 발행 : 2005.07.18
초록
본 논문에서는 진화 알고리즘의 한 방법인 mGA를 이용하여 지능형 로봇의 주행제어 방법을 제안한다. 지능형 로봇의 주행에 필요한 퍼지 제어기의 설계는 전문가적 지식에 많이 의존한다. 이러한 전문가의 경험에 의해 설정된 퍼지 제어기의 여러 구성 요소들의 매개 변수 값들이 최적의 값이라는 보장이 없다. 상기 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 퍼지 제어기의 구성요소인 퍼지 규칙의 수와 멤버쉽 함수의 매개 변수들을 mGA를 이용하여 동정하는 방법을 제안한다. 제안된 방법에 의해 동정된 매개 변수들의 정확성과 효율성을 평가하기 위하여 지능형 로봇의 벽면 주행에 대한 모의실험을 수행한다.
키워드