Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2003.07d
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- Pages.2402-2404
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- 2003
Analysis of Internal Loading at Multiple Robotic Systems
다중 로봇 시스템에서의 내력 해석
- Chung, Jae-Heon (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
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Yi, Byung-Ju
(School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
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Kim, Wee-Kuk
(Department of Control and Instrumentation Engineering, Korea University)
- Published : 2003.07.21
Abstract
다중 로봇 시스템에는 multiple arms, 다족 보행, 다중 손 등이 있다. 이러한 시스템들은 여러 개의 부속체인 로봇들이 물체를 파지하는 특징을 지닌다. 그러나 이러한 적용분야에서 물체를 파지하는 내력에 대한 개념은 각각 다르게 해석되어져 왔음을 살펴볼 수 있다. 본 논문에서는 내력은 로봇 말단에서의 움직임에는 영향을 주지 않지만, 정적 평형을 이루며 내부적으로 작용하는 힘과 모멘트라고 정의 하였고, 이러한 개념이 현존하는 다중 로봇 시스템에 일반적으로 적용할 수 있음을 제시한다. 또한 최소 놈 해에 있어서 내력이 존재하지 않는 조건과, 내력을 구성하는 기저를 밝혔고, 다양한 다중 로봇 시스템의 내력 해석에 사용할 수 있음을 제시하였다.
Keywords