Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Analysis of Internal Loading at Multiple Robotic Systems

다중 로봇 시스템에서의 내력 해석

  • Chung, Jae-Heon (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
  • Yi, Byung-Ju (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
  • Kim, Wee-Kuk (Department of Control and Instrumentation Engineering, Korea University)
  • 정재헌 (한양대학교 전자컴퓨터 공학부) ;
  • 이병주 (한양대학교 전자컴퓨터 공학부) ;
  • 김희국 (고려대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2003.07.21
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Abstract

다중 로봇 시스템에는 multiple arms, 다족 보행, 다중 손 등이 있다. 이러한 시스템들은 여러 개의 부속체인 로봇들이 물체를 파지하는 특징을 지닌다. 그러나 이러한 적용분야에서 물체를 파지하는 내력에 대한 개념은 각각 다르게 해석되어져 왔음을 살펴볼 수 있다. 본 논문에서는 내력은 로봇 말단에서의 움직임에는 영향을 주지 않지만, 정적 평형을 이루며 내부적으로 작용하는 힘과 모멘트라고 정의 하였고, 이러한 개념이 현존하는 다중 로봇 시스템에 일반적으로 적용할 수 있음을 제시한다. 또한 최소 놈 해에 있어서 내력이 존재하지 않는 조건과, 내력을 구성하는 기저를 밝혔고, 다양한 다중 로봇 시스템의 내력 해석에 사용할 수 있음을 제시하였다.

Keywords