Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2003.07d
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- Pages.2399-2401
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- 2003
Control of robotic hand by behavior-based tactile servoing
촉각 센서를 이용한 로봇 손의 행위 기반 제어
- Park, No-Hoon (ISCRC, KIST) ;
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Oh, Sang-Rok
(ISCRC, KIST) ;
- Park, Jong-Hyun (Dept. of Precision Mechanical Eng., Hanyang Univ.) ;
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You, Bum-Jae
(ISCRC, KIST) ;
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Oh, Yong-Hwan
(ISCRC, KIST) ;
- Yoon, Do-Young (ISCRC, KIST)
- Published : 2003.07.21
Abstract
시각 장애인의 경우 어떤 물체를 집어 들기 위해서는 처음에 물체를 더듬으면서 전체 형상을 파악하게 된다. 손의 촉각을 이용하여 충분히 물체의 특징을 파악하게 되면, 무게 중심이 될 만한 지점에 접촉하여 물체를 한 번쯤 들어보게 된다. 시각 등 다른 감각의 제한을 받는 조건에서 촉각만으로 물체 파지(object-graping)을 수행하고자 할 때, 일련의 행위들을 반복하게 된다. 본 논문은 촉각을 이용한 로봇 손의 행위 기반 제어 연구에 관한 것으로 R.Brooks가 제안한 subsumption architecture(SA)을 진화시켜 본 연구실에서 개발한 4DOF hand에 적용하였다.
Keywords