Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2003.07d
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- Pages.2375-2377
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- 2003
Trajectory control of a manipulator by the decoupling sliding mode method.
비간섭 슬라이딩 모드 제어기법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 제어.
- Nam, Taek-Kun (Korea Electrotechnology Research Institute) ;
- Kim, Yong-Joo (Korea Electrotechnology Research Institute) ;
- Lee, Chang-Ki (Korea Electrotechnology Research Institute)
- Published : 2003.07.21
Abstract
본 논문에서는 2자유도를 가지는 평면형 로봇매니퓰레이터의 궤도제어에 슬라이딩모드 제어기법을 도입한 비 간섭 제어기법을 적용하였다. 따라서 종래의 선형구조해석에 근간을 둔 비 간섭제어와는 달리 파라미터 오차 및 비선형에 의한 영향을 억제할 수 있는 강인한 제어기 설계가 가능하며 매니퓰레이터의 궤도제어에 적용하여 제안한 제어기법의 유용성을 확인하였다.
Keywords