The Spreader Pose Determination Research Using CCD Camera and Laser Range Finder

CCD카메라와 레이저 거리미터기를 이용한 스프레더 자세 인식 방법 연구

This paper introduces a method that can get information for the movement of a spreader and skew in order to drive ALS(Automatic Landing System) in the crane used at the harbor. Some methods that use 3D laser scanner sensor or laser range finder to obtain the information in ALS are used presently. But these have some defects respectively in economical efficiency and performance. Therefore, to recover these defects, we propose a method acquiring the information for the movement of a spreader and skew using CCD camera for image processing and laser range finder

이 논문은 항만에서 사용되는 크레인에 있어서 ALS(Automatic Landing System)를 위한 스프레더(spreader)의 이동정보 및 스큐각을 얻을 수 있는 방법을 소개 하고자 한다. 현재 사용되고 있는 ALS에서의 이동정보 획득방법은 3차원 laser scanner 일종인 모서리 감지기를 이용하거나, 다수의 레이저 거리미터기를 이용하는 방법이 주를 이루고 있다. 그러나 이러한 방법들은 경제성 면에서 그리고 성능면에서 각각 단점을 가진다 따라서 본 논문에서는 이러한 단점들을 개선하기 위해서 CCD 카메라를 이용한 영상처리와 레이저 거리 미터기를 이용하여 스프레더의 이동정도와 스큐각을 획득할 수 있는 방법을 제안한다.