Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2002.07b
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- Pages.1055-1057
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- 2002
New Non-Cascade Position Controller without Over-shoot Phenomena at Step Operal Condition of The Maximum Speed And The Maximum Current Restriction
최대 속도 및 최대 전류 제한 조건하에서 스텝 동작시의 오버-슛 현상을 억제시키는 새로운 비직렬형 위치제어기
- Lee, K.Y. (Univ. of Ineheon Dept. of Elec. Eng.) ;
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Kim, J.S.
(Univ. of Ineheon Dept. of Elec. Eng.) ;
- Kang, S.J. (Univ. of Ineheon Dept. of Elec. Eng.) ;
- Kim, I.J. (Univ. of Ineheon Dept. of Elec. Eng.) ;
- Ahn, J.S. (Univ. of Ineheon Dept. of Elec. Eng.) ;
- Bae, S.H. (JUSTEK Ltd.)
- 이기연 (인천대학교 전기공학과) ;
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김준석
(인천대학교 전기공학과) ;
- 강석주 (인천대학교 전기공학과) ;
- 김일종 (인천대학교 전기공학과) ;
- 안준선 (인천대학교 전기공학과) ;
- 배승형 ((주)져스텍)
- Published : 2002.07.10
Abstract
산업이 발전할수록 정밀 위치제어 알고리즘에 대한 요구가 증가하고 있으며, 선형 전동기의 보급에 따라 1um 단위의 고급 위치 제어 알고리즘에 대한 중요성이 커지고 있다. 위치제어에 있어서 작업의 신속성 및 정밀도를 높이기 위해서는 제어의 오버슛 현상을 억제할 필요가 있으며, 현장에서 직접 활용이 가능하도록 하려면 보다 간단한 구조의 제어 알고리즘이 요구된다. 위치제어에서 가장 큰 문제는 전동기의 최대 속도 및 최대 전류 제한에 의한 비선형성이 위치의 과도한 오버슛으로 나타난다는 것이며, 기존의 고급 알고리즘에서는 미리 제공되는 S-커브 형태의 위치 명령 패턴을 사용하여 속도 및 전류 제한을 회피하고 있다. 본 연구에서는 고급 제어 알고리즘과 동일한 성능을 내면서 복잡한 패턴 생성기를 사용하지 않고도 실제 위치가 오버슛없이 부드러운 S-커브 형태로 목표값에 수렴하는 새로운 형태의 위치제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 비교적 간단한 구조로 인하여 헌장 적용력이 매우 뛰어나며, 이득 설정이 간편하다는 장점을 지니고 있다.
Keywords