대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

청소로봇의 주행오차 저감에 관한 연구

A Study on the Reduction of Navigation Error for Cleaning Robot

  • 노용준 (전남대학교 전기공학과) ;
  • 정광식 (전남대학교 전기공학과) ;
  • 김명준 (전남대학교 전기공학과) ;
  • 임영철 (전남대학교 전기공학과) ;
  • 유영재 (목포대학교 제어시스템공학과)
  • No, Yong-Jun (RRC & Dept of Electrical Engineering, Chonnam National University) ;
  • Jung, Kwang-Sik (RRC & Dept of Electrical Engineering, Chonnam National University) ;
  • Kim, Myoung-Jun (RRC & Dept of Electrical Engineering, Chonnam National University) ;
  • Lim, Young-Cheol (RRC & Dept of Electrical Engineering, Chonnam National University) ;
  • Ryoo, Young-Jae (RRC & Dept of Control System Engineering, Mokpo National University)
  • 발행 : 2002.07.10
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초록

본 논문에서는 청소로봇의 주행에 관해 연구되어지고 있는 이론적인 제어알고리즘이 갖는 주행오차저감방법에 관해 연구하였다. 청소로봇의 양 바퀴의 속도에 따라 그려지는 이상적인 회전반경과 실제 실험을 통해 그려지는 회전반경은 다르다. 이는 청소로봇이 주행 시 나타나는 오차가 원인이다. 많은 이론적인 제어알고리즘이 청소로봇의 주행에 잘 적용되기 위해 주행 시 나타나는 오차를 수정하거나 보상해야 한다. 본 연구에서는 이상적인 회전반경과 실험을 통해 얻은 회전반경의 비교를 통해 오차와 회전반경을 구하고 이를 주행에 적용하고자 한다.

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