대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2427-2429
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- 2002
모델변환에 의한 고양이 로봇 시스템의 점핑제어
Jumping Control of a Cat Robotic System by Model Transformation
- Suh, Jin-Ho (PUKYONG ANTIONAL UNIVERSTIY) ;
- Yamakita, Masaki (TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY) ;
- Kim, Sang-Bong (PUKYONG ANTIONAL UNIVERSTIY)
- 발행 : 2002.07.10
초록
본 논문에서는, 지붕위로 뛰어오르기 위하여 벽의 반동을 이용하는 고양이의 운동상태를 흉내내어 수직의 방향으로 운동하는 고양이 로봇 시스템을 연구한다. 또한 이러한 로봇 시스템의 3-link 부분시스템의 운동은 slider-link에서 구속되어지고, 또한 singular자세를 쉽게 피할 수 있는 운동계획방법(motion planning method)을 제안한다. 제안되어진 연구결과는 수직동작에 대한 메카니즘에 유용한 방법이고 이론적 개념, 모델링, 그리고 제어를 논의한다. 마지막으로, 모의실험을 통한 결과로서 제안되어진 방법의 유용성을 설명한다.
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