대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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- Pages.197-200
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- 2001
로봇 매니퓰레이터의 위치/힘 추종을 위한 적응 출력 피드백 제어
Adaptive Output Feedback Position/Force Tracking Control of Robot Manipulators
- 신현석 (연세대학교 전기전자공학과 지능제어시스템 연구실) ;
- 이근호 (연세대학교 전기전자공학과 지능제어시스템 연구실) ;
- 이성렬 (연세대학교 전기전자공학과 지능제어시스템 연구실) ;
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박창우
(연세대학교 전기전자공학과 지능제어시스템 연구실)
;
- 박린용 (연세대학교 전기전자공학과 지능제어시스템 연구실)
- Shin, Hyun-Seok (ICS Lab., Dept of Electrical & Electronic Engr., Yonsei Univ.) ;
- Lee, Geun-Ho (ICS Lab., Dept of Electrical & Electronic Engr., Yonsei Univ.) ;
- Lee, Sung-Ryul (ICS Lab., Dept of Electrical & Electronic Engr., Yonsei Univ.) ;
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Park, Chang-Woo
(ICS Lab., Dept of Electrical & Electronic Engr., Yonsei Univ.)
;
- Park, Mignon (ICS Lab., Dept of Electrical & Electronic Engr., Yonsei Univ.)
- 발행 : 2001.11.24
초록
본 논문에서는 특정한 형태의 제약 즉, 매니퓰레이터의 자유도와 주어진 제약조건의 차원의 차이가 1이며, 매니퓰레이터의 동역학을 작업영역에서의 축차모델로 나타내었을 때, 변환행렬이 단위행렬로 나타나는 제약을 가지는 불확실한 로봇 매니퓰레이터의 위치/힘 추종을 위한 적응제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 비선형 좌표변환을 통하여 얻어진 로봇의 축차모델(reduced-order model)을 이용하여 위치제어와 힘제어의 문제를 분리한다. 특히, 비선형 동적 필터를 이용하여 위치의 측정만을 필요로 하며, 적응제어 기법을 통하여 전역 점근적인 안정성을 보장한다.
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