대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
- /
- Pages.80-83
- /
- 2001
FPGA를 이용한 이족로봇의 설계
Design of Biped Robot Using FPGA
- 박경용 (명지대학교 전기공학과) ;
- 서재관 (명지대학교 전기공학과) ;
- 이성의 (명지대학교 전기공학과) ;
- 오성남 (명지대학교 전기공학과) ;
-
김갑일
(명지대학교 전기공학과)
;
- 강환일 (명지대학교 전기공학과)
- Park, Kyoung-Yong (Department of Electrical Engineering, Myong Ji University) ;
- Seo, Jae-Kwan (Department of Electrical Engineering, Myong Ji University) ;
- Lee, Sung-Ui (Department of Electrical Engineering, Myong Ji University) ;
- Oh, Sung-Nam (Department of Electrical Engineering, Myong Ji University) ;
-
Kim, Kab-I1
(Department of Electrical Engineering, Myong Ji University)
;
- Kang, Hwan-Il (Department of Electrical Engineering, Myong Ji University)
- 발행 : 2001.11.24
초록
이족로봇이 stand-alone 형태를 가지기 위해서는 기계적인 구조가 중요할 뿐만 아니라 하드웨어시스템이 간결하게 잘 설계되어야 한다. 이렇게 하드웨어시스템이 가볍고 간결하여 설계되어야 쉽게 로봇에 장착할 수가 있다. 본 논문에서는 FPGA(Field Programmable Gate Array)를 이용해 모터 제어기를 구성해서 이족로봇을 설계하는 방법을 다루고자 한다. 본 논문에서 구성하는 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 AM186ES를 사용하며 FPGA는 Altera사의 FLEX EPF10K20TC144-3을 사용하였다. 이와 같이 FPGA를 사용하는 하드웨어시스템은 기본적으로 VHDL언어를 사용하여 유연하게 하드웨어를 구성 할 수 있으며, 이족로봇의 여러 가지 보행 알고리즘에 능동적으로 대처할 수 있다. 뿐만 아니라 하드웨어가 간단해 지면서 가볍고 전력소모가 적으며 신뢰성 있는 시스템을 구축할 수 있다.