대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2458-2460
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- 2001
페트리 넷과 퍼지 제어기를 이용한 다수 이동 로봇의 물체 운반에 관한 연구
A Study on Object Transportation by Multiple Mobile Robot using Petri Net and Fuzzy Logic Controller
- 정재식 (고려대학교 전기공학과 자동제어연구실) ;
- 이석주 (고려대학교 전기공학과 자동제어연구실) ;
- 이병주 (고려대학교 전기공학과 자동제어연구실) ;
- 박귀태 (고려대학교 전기전자전파공학부)
- Jeong, Jae-Sik (Automatic Control Lab., Dept. of Electrical Engineering, Korea University) ;
- Lee, Seok-Joo (Automatic Control Lab., Dept. of Electrical Engineering, Korea University) ;
- Lee, Byung-Joo (Automatic Control Lab., Dept. of Electrical Engineering, Korea University) ;
- Park, Gwi-Tae (School of Electrical.Electronic.Radio Wave Engineering, Korea University)
- 발행 : 2001.07.18
초록
단일 로봇을 이용한 물체의 운반은 제어대상이 하나이기 때문에 제어가 쉽다는 장점이 있다. 그러나 로봇의 크기에 비해 물체의 길이가 길어지거나 부피가 커지고 무게가 증가할 경우, 물체의 균형을 유지하기가 힘들고 로봇의 속도가 감소하는 등의 문제가 발생한다. 본 연구에서는 페트리넷의 그래픽적인 모델링 방법을 이용하여 전체 작업을 모델링하여 로봇의 작업 상태를 쉽게 파악할 수 있도록 하였으며 명령체계상에서 발생할 수 있는 오류를 사전에 제거하려 하였다. 또한 시스템을 분산형 구조로 설계하여 시스템을 관리하는 별도의 시스템을 설정하지 않는 대신 퍼지 제어기를 이용하여 두 로봇의 협조 작업을 통해 물체를 운반할 경우 일어날 수 있는 애매한 상황에 대한 문제를 수학적인 모델링이 필요하지 않은 퍼지 제어기의 특성을 이용해 해결하고자 한다.
키워드