대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.2442-2445
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- 2001
자율 주행 로봇을 위한 네트워크 기반의 능동적 시스템 구조의 설계
Design of active system architecture for autonomous mobile robot under network environments
- 이현구 (고려대학교 전기전자전파공학부 자동제어연구실) ;
- 이병주 (고려대학교 전기전자전파공학부 자동제어연구실) ;
- 서삼준 (안양대학교 전기전자공학과) ;
- 박귀태 (고려대학교 전기전자전파공학부)
- Lee, Hyun-Gu (Automatic Control LAB, Dept. of Electrical, Electronic, Radio Engineering, Korea University) ;
- Lee, Byoung-Ju (Automatic Control LAB, Dept. of Electrical, Electronic, Radio Engineering, Korea University) ;
- Seo, Sam-Jun (Dept. of Electrical & Electronic Engineering, Anyang University) ;
- Park, Gui-Tae (Dept. of Electrical, Electronic, Radio Engineering, Korea University)
- 발행 : 2001.07.18
초록
현재까지의 자율 주행 로봇에 대한 연구는 완전히 지능화된 로봇으로 작업을 수행하는 연구가 대부분이었다. 자율 주행 로봇이 완전한 지능을 지니기 위해서는 고비용, 고성능의 센서가 필요하다. 본 논문은 지능화 공간의 개념을 사용하여 네트워크 기반의 자율 주행 로봇을 구동하기 위한 능동적인 시스템 구조를 제안하며 고성능의 센서가 없어도 효과적인 주행을 함을 보인다. 본 논문에서 제안하는 시스템 구조에서 네트워크상의 여러 가지 자원들(로봇, 비전 시스템, 디스플레이시스템)은 서비스가 되어 서로의 기능을 능동적으로 사용할 수 있다. 네트워크상에서 각 서비스를 공유하기 위하여 JAVA기반의 프로토콜 Jini를 사용하였다. 본 논문에서 제안한 자율 주행 로봇은 주변 환경 및 주어진 작업에 따라 기능적으로 모듈화된 서비스를 환경상의 여러 자원들과 공유하여 운용된다.
키워드