한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
권호 표지

수중운동체의 자율항행 제어를 위한 휴리스틱 기법

A heuristic technique for autonomous control of AUV.

  • 이영일 (경상대학교 컴퓨터과학과 및 전산개발연구소) ;
  • 김용기 (경상대학교 컴퓨터과학과 및 전산개발연구소)
  • Lee, Young-Il (Dept. of Computer Science, Institute of Computer Research and Development GyeongSang National University) ;
  • Kim, Yong-Gi (Dept. of Computer Science, Institute of Computer Research and Development GyeongSang National University)
  • 발행 : 2000.10.13
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초록

실시간 정보가 알려지지 않은 해저환경에서 자율수중 운동체(AUV, Autonomous Underwater Vehicle)가 성공적인 임무 수행을 완료하기 위해서는 주어진 목표지점까지의 안전하고 효율적인 경로설정이 선행되어야 한다. 이를 위해 평가함수(evaluation function)에 기반한 휴리스틱 탐색(heuristic search)이 사용되는데 대부분의 평가함수는 목표점까지의 거리, 소모되는 연료로 구성된다[1]. 본 논문에서는 영역전문가가 보유한 장애물회피 관련 경험적 정보(heuristic information)를 반영하여 보다 효율적인 평가함수를 고안하며 후보노드들간의 관계성을 고려한 퍼지관계곱(Fuzzy Relational Products) 기반 휴리스틱 탐색기법을 제안한다. 제안한 탐색기법의 성능을 검증하기 위해 수행시간(cpu time), 경로의 최적화(optimization)정도, 사용 메모리 관점에서 시뮬레이션을 통해 $A^*$ 탐색기법과 비교한다.

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