제어로봇시스템학회:학술대회논문집
- 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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- Pages.1609-1612
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- 1997
여유 자유도 로봇과 비 여유 자유도 로봇의 조작도 해석상의 차이점에 관한 연구
A study on the difference on the manipulability for redundant and nonredundant robot manipulators
초록
Kinematically redundantant manipulators have a nimber of potential advantages over nonredundant ones. Questions associated with manipulability measures for (non)redundant manipulators derived by minimum 2-norm solution and minimum infinity-norm solution in unit joint velocity are examined in detail.
키워드