대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

관성센서의 오차 모델 분석

An Analysis of Inertial Sensor Error Model

  • 김대영 (아주대학교 전기전자 공학부) ;
  • 홍석교 (아주대학교 전기전자 공학부) ;
  • 고영길 (아주대학교 전기전자 공학부)
  • Kim, Dae-Young (School of Electrical & Electronics Engineering, Ajou Univ.) ;
  • Hong, Suk-Kyo (School of Electrical & Electronics Engineering, Ajou Univ.) ;
  • Go, Young-Gil (School of Electrical & Electronics Engineering, Ajou Univ.)
  • 발행 : 1997.07.21
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초록

항법장치의 핵심요소인 가속도센서와 자이로센서는 선형거리추측(Linear position estimation)과 각 변위 추측(orientation estimation)시 출력 데이터에 포함된 오차성분의 적분에 의하여 시간이 증가함에 따라 선형거리 오차와 각 변위 오차가 누적된다. 이에 따라 본 논문에서는 정밀한 항법을 위한 저가의 IMU (Inertial Measurement Unit)를 설계하고, 오차성분의 사전해석을 통하여 정확한 오차모델을 찾는데 그 목적이 있다.

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