• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제36권2호
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• pp.131-143
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• 2009

인간이 최소 에너지를 소비하면서 자연스럽고 안정된 상태로 보행한다는 것에 착안하여, 본 논문은 인간 보행의 COG 궤적을 분석함으로써 인간형 이족로봇의 자연스러운 보행에 관한 연구를 수행한다. 이를 위해서 본 논문은 ssgittal plane과 frontal plane상의 보행 영상으로부터 계측된 COG 궤적을 고려함으로써 안정적이고 에너지를 최소화하는 자연스러운 이족로봇의 보행 패턴을 생성한다. 인간과 이족 로봇은 기구학적인 형태는 유사하지만 자유도에 있어 많은 차이를 의이기 때문에 추출된 인간 관절의 회전력을 이족로봇에 바로 적응할 수 없다. 본 논문에서는 인간의 보행패턴으로부터 계측된 각 관절의 회전력과 인간의 COG 궤적으로부터 계산된 ZMP을 이용하는 적응적 보행 패턴 생성 GA 알고리즘을 통해 5-link 이족로봇 모델의 보행패턴을 생성한다. 제안된 알고리즘은 인간의 각 관절의 회전력과 ZMP 궤적을 고려하기 때문에 인간과 같이 유연하고 에너지 소비를 최소화하는 인간형 이족로봇의 보행패턴을 생성한다. 본 논문은 역기구학을 이용한 일반적인 방법과 제안하는 방법에 의해 생성된 보행 패턴을 각각 5-link 이족로봇 모델에 적용하여 시각적인 측면과 에너지 효율측면에서 평가함으로써 제안하는 알고리즘의 우수성을 입증하였다.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제18권2호
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• pp.89-93
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• 1976

동물에 대한 생리적 염류용액은 소위 링가씨액으로서 냉혈척추동물의 신경근육 심장등을 비교적 정상에 가까운 상태로 지속시키기 위한 용액으로 개구리 (Frog)의 심장의 관수실험을 하기 위하여 처방한 최초의 생리적 염류용액에 지나지 않았지만 현실에 있어서는 몇몇 동물은 물론 사람에 이르기까지 거의 완전한 생리적 용액으로 되어 있는데 가잠에 있어서는 몇가지 처방이 발표된 바는 있어도 아직 그 결과가 만족할 만한 정도에까지는 이르지 못하고 있다. 일반적으로 생리적 염류용액은 전술한 바와 같이 적출한 기관과 조직에 대하여 장시간에 걸친 정상적 기능을 유지시키기 위한 용액으로 사용되는 염류의 혼합용액이기 때문에 적당한 Ion조성 삼투압 PH를 갖도록 조제된다. 대개 생기내에서 이들의 기관과 조직을 적시는 혈청등 체액성분에 근사한 것을 사용한다. 용액의 Ion성분은 $Na^{＋}$을 비롯하여 $K^{＋}$, $Ca^{＋＋}$, $Mg^{＋＋}$ 등을 가하고 여기에 NaHCO$_3$, NaH$_2$PO$_4$등의 연형제를 첨가하므로서 PH를 조절한다. 생리적 염류용액중에 포함하여야 할 Cation의 최적농도 2종 이상의 Cation의 최적혼합비율등에 대하여 가잠유충의 배맥관 운동을 지표로 하여 이를 검토하였다. 각 Cation의 최적농도는 영점미만의 NaCl의 함유액을 기본으로 하고 여기에 각각 농도를 달리한 KCl, CaCl$_2$및 MgCl$_2$등을 조합하여 이들의 액체를 적하하므로서 5령유충의 배맥관 운동의 지속시간과 맥박수를 지표로 하여 이들 시험액의 효과를 검토한 바에 의하면 NaCl 단독일 경우에는 해부후 일시적으로 맥박수는 증가하지만 점차 정지되고 만다(일시간정도). 여기에 대하여 KCI를 가하면 일반적으로 박동시간이 연장되고 맥박수의 저하도 늦어지는 경향을 나타내고 있으며 여기에 다시 KCl와 CaCl$_2$를 가하면 그 지속시간은 더 한층 연장되었다. KCI와 CaC1$_2$의 가용은 효과가 있지만 이들의 농도와 배맥관의 활동에 있어서는 일정한 경향이 인정되지 않았고 $Ca^{＋＋}$ 또는 $K^{＋}$의 박동에 대한 작용은 이것을 분명히 할 수 없었고 $Mg^{＋＋}$의 작용에 있어서는 배맥관에 이를 가하면 박동 지속시간에는 영향을 끼치지 않지만 맥박수는 크게 저하됨을 인정할 수 있었다.