• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.237-240
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• 1997

The design of underwater inspection robot system is presented. This robot system is designed for wall inspection in the nuclear plant facility. This paper describes the major components of the robot and its structures. This robot system is consisted of three parts : mechanical electrical and sensing pail. The main problem of designing mechanical part is to select the mechanism of driving. In this system the propeller driving mechanism is selected which can be move the robot continuously. For reducing the size of robot, we designed the CPU and motor controller board. The sensor system is consisted of two parts. One is environment monitoring part and the other is robot localization system.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.6
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• pp.772-779
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• 1998

본 논문에서는 강인한 비선형 예측제어기를 개발하여 연구용 원자로 벽면검사를 위한 수중로봇에 적용하여 보았다. 비선형 예측제어기는 먼저 적절한 함수 확장을 이용하여 시스템의 미래 출력 값을 예측하고, 예측값과 설정치와의 차이를 최소화시키는 제어입력을 구하여 시스템에 인가한다. 이러한 제어기에 의한 폐회로 동특성은 목적함수가 상태변수로 이루어진 경우는 항상 안정한 특성을 보이고 목적함수가 출력변수으로 이루어진 경우는 상대 계수가 4이하인 경우에 안정한 특성을 보인다. 이 제어기는 기존의 비선형 제어기가 적용 불가능한 시스템에도 적용 가능한 장점을 가지고 있다. 시스템의 불확실성이 큰 경우, 제어 안정도 및 제어 성능을 향상시키기 위하여 감독제어를 비선형 예측제어기에 포함시켰다. 이러한 제어기를 수중 벽면 주행로봇에 대한 모사실험에 적용한 결과 제어기의 강인함과 제어 성능 향상을 볼 수 있었다.