• 정보처리학회논문지A
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• 제19A권1호
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• pp.1-8
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• 2012

지능형 네트워크 로봇은 다양한 환경에서 네트워크 시스템과 연계하여 인간과 상호작용을 하며, 상황에 따라 주어진 역할을 수행한다. 유비쿼터스 환경에서 동작하는 네트워크 기반의 URC 로봇은 분산 컴퓨팅 환경에서 클라이언트 로봇의 기능을 서버로 분산시킴으로써 클라이언트 로봇을 경량화하는 장점을 갖는다. URC 로봇 환경 중에서 SOMAR는 서버-클라이언트 환경에서 서비스 지향기법으로 로봇 소프트웨어를 개발하기 위해 제안되었다. 본 논문에서는 URC 로봇 환경에서 사용 가능한 SOMAR 로봇 클라이언트를 소개하고 그 구현을 보인다. SOMAR 로봇 클라이언트는 디바이스 서비스 계층과 로봇 서비스 계층을 갖는다. 이 중 디바이스 서비스는 디바이스를 제어하는 서비스이고, 로봇 서비스는 다수의 디바이스 서비스를 결합하여 생성된 로봇이 제공하는 서비스를 추상화시킨 것이다. 또한 본 논문에서는 디바이스와 로봇 서비스의 결합 관계를 표현하기 위해 RSEL (Robot Service Executing Language)을 이용하였다. 서비스 결합을 기술한 RSEL 문서는 변환기를 통해 클라이언트 시스템 언어로 변환하고 컴파일링하여 로봇 클라이언트 시스템에 업로드한다. SOMAR 클라이언트 시스템은 호스트/타겟 구조를 갖는 내장형 시스템에 적용하기가 용이하며, RSEL 처리 엔진에 대한 부담을 줄여서 로봇 클라이언트를 경량화시켰다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.303-305
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• 2006

In this paper, we present an implementation of the URC (Ubiquitous Robotics Companion) robot S/W platform which is based on the Qplus/Esto. We applied this platform to the NETTORO which is made by hanwool robotics for URC exhibition services and test the URC services on it. We expect this platform to be used in variable URC robots as standard S/W platform for improving the compatibility and reusing the developed components.

• 정보처리학회논문지D
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• 제14D권6호
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• pp.657-664
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• 2007

URC(Ubiquitous Robotic Companion)이라는 개념은 로봇은 다양한 서비스를 어느 곳에서나 어느 때나 사용자가 제공 받을 수 있도록 네트워크 기반으로한 로봇 시스템을 일컫는다. 이는 로봇에 네트워크를 활용하여 로봇이 제공할 수 있는 응용서비스를 확장하고 로봇이 모든 기능을 자체적으로 가짐으로써 안게 되는 기술적, 비용적 문제를 네트워크를 통해 기능을 분담하는 것이다. URC 소프트웨어 컴포넌트는 크게 HRI, 로봇액션 등으로 구분되는데 본 논문에서는 URC 컴포넌트의 시험평가를 위하여 품질모델 분석과 컴포넌트 시험 성능 평가 기준서를 설계한다. 또한 품질 프로세스 정의, 테스트케이스 설계 및 URC 컴포넌트 테스팅과 평가 사례를 제안한다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제37권9호
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• pp.676-686
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• 2010

URC 로봇은 인간을 중심으로 발생하는 주변 상황을 이해하고, 그것에 따라 최적의 서비스를 제공하는데 목적이 있다. 따라서 URC 로봇을 위한 미들웨어에는 인간 친화적인 서비스 제공을 위한 상황정보 기반의 프로세스 제어와 서비스 자동화 기술이 요구된다. 본 논문에서는 상황 정보에 따라 사용자에게 표준 웹 서비스 기반의 상황인지 URC 서비스를 제공하기 위한 워크플로우 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 이기종의 URC를 제어하기 위해 플랫폼에 독립적인 XML 기반의 명령어 객체 모델을 제공하고, 웹 서비스 형태의 상황인지 URC 서비스를 지원한다. 따라서 제안하는 시스템은 다양한 로봇과 플랫폼이 존재하는 유비쿼터스 네트워크 환경에서의 URC 서비스에 대한 신뢰성을 향상시키고， URC 시스템의 기능 및 구조 변화에 대한 높은 유연성과 적용성을 제공할 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.237-245
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• 2010

본 연구의 목적은 TAM 모델에서의 신념변수인 지각된 유용성을 기대불일치이론에 근거하여 지각된 유용성과 기대된 유용성의 불일치정도로 개념화 하고자 한다. 이를 통해 신기술 수용에 관한 개인의 혁신성과 URC로봇의 유용성에 대한 기대불일치정도가 태도와 이용의도에 영향을 미치는 과정을 규명하고자 한다. 이를 위해 2006년과 2007년 두 차례에 걸쳐 1000가구를 대상으로 실시된 URC 시범서비스 가구를 대상으로 각각 설문조사를 실시하였으며, 두 차례 설문 모두에 응답한 설문응답을 대상으로 실증분석을 수행하였다. 분석결과, 개인 혁신성은 유용성의 기대불일치정도(지각된 유용성-기대된 유용성)에 부정적인 영향을 미쳤으며, 유용성의 기대불일치정도는 사용자 태도와 이용의도에 긍정적인 영향을 미쳤다. 또한 사용자 태도는 이용의도와 유의미한 수준에서 관련성이 있는 것으로 나타났다.