• 정보처리학회논문지D
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• 제16D권4호
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• pp.487-496
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• 2009

본 연구에서는 대용량 궤적 데이터베이스에서 영역 질의를 효과적으로 처리하기 위한 인덱싱 기법에 대하여 논의한다. 먼저, 기존 인덱싱기법의 문제점을 지적하고, 이러한 문제점을 해결하는 새로운 기법을 제안한다. 제안된 기법에서는 우선 시간 차원을 다수의 시간 구간으로 분할하고, 인덱싱의 대상이 되는 전체 라인 세그먼트들을 시간 구간별로 구분한다. 각 시간 구간에 속하는 라인 세그먼트들에 대하여 별도의 인덱스를 구축한다. 또한, 디스크에서 관리되는 과거 시간 구간에 대한 인덱스들과는 달리 최근 시간 구간에 대한 인덱스는 메인 메모리상에 관리함으로써 삽입과 검색의 성능을 크게 개선할 수 있다. 각 시간 구간에 속하는 라인 세그먼트들은 다음과 같은 방식으로 인덱스를 구축한다. 먼저, 2D-트리를 이용하여 전체 공간 차원을 유사한 수의 라인 세그먼트들이 배정되도록 다수의 셀들로 분할한다. 또한, 분할된 각 셀마다 시공간 차원 (x, y, t)에 대한 별도의 3차원 $R^*$-트리를 두어 보다 상세한 인덱싱을 지원한다. 이와 같은 다양한 전략을 이용함으로써 기존 기법의 문제점들을 해결 할 수 있다. 다양한 실험을 통하여 제안된 기법의 우수성을 정량적으로 검증한다. 실험 결과에 의하면, 기존 기법에 비하여 작은 인덱스 구조를 갖으면서도 검색 성능면에서 3$\sim$10배까지의 성능 향상 효과를 갖는 것으로 나타났다.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제34권1호
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• pp.59-69
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• 2007

RFID 시스템에서의 태그의 궤적은 태그가 리더의 인식영역에 들어왔을 때와 벗어날 때의 시공간 위치를 선분으로 연결하여 표현한다. 그러나 태그가 리더의 인식영역을 벗어난 후 다음 리더의 인식영역에 들어올 때까지는 태그의 위치를 파악할 수 없으므로 태그의 궤적은 연결되어 있지 않고 단절된 간격의 집합으로 표현된다. 그러므로 태그의 이력을 검색하기 위해서는 전체 색인을 검색해야 하는 문제가 발생한다. 이 논문에서는 높은 궤적 검색 비용문제를 해결하기 위해 전자태그의 간격을 연결하기 위한 기법을 제시하고 이 기법을 적용한 색인인 SLR-tree를 제안한다. 또한, 연결 정보의 추가로 인한 노드의 공간 활용도의 저하를 최소화하기 위하여 두 간격간의 연결정보를 공유하기 위한 기법을 제안하고 노드의 분할 시 공유정보를 유지하기 위한 분할 정책을 제안한다. 마지막으로 제안된 색인에 대한 성능을 비교평가 함으로써 이력검색 성능의 우수성을 입증한다.

• 생태와환경
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• 제40권4호
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• pp.495-502
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• 2007

Species biotic index (SBI), based on a fish assemblage, was applied to a stream assessment using long-term ecological fish data set (1996 to 2001) in Boryong dam area, which is located in the mainstream of Ungchun Stream of Chungnam province, Korea. According to the methods of Hilsenhoff (1988), the scores of tolerance guild assigned 10 classes to each species by its habitat and feeding guild, but modified current 7 criteria to 5 scoring standards due to unclear borderline among species. Relative abundance in the species number of upper stream guilds was only 7% of the total, whereas the abundance in the species number of middle to downstream upper stream guilds was 64%. Mean SBI, based on dataset in Site 1 during 1995-2001 averaged 5.10, which was judged as a "good" condition by the rank criteria of SBI. Before the dam construction, mean SBI in the Site 1 was 4.61, indicating a "good" condition, but after the dam construction, mean SBI was 5.60, indicating a "fair" condition. Trajectory analysis in the Site 1 showed significantly (One-way ANOVA, $F_{6,21}=3.26$, p=0.02) different among years, reflecting the changes of fish composition and population density by the dam construction, whereas Site 2 showed no significant changes ($F_{6,21}=1.00$, P =0.45) difference among years. Mean SBI prior to the dam construction in the Site 3 was 4.52 but after the construction, the value was 6.30, indicating a distinct difference between the pre- and post-dam construction. Trajectory analysis at the Site 3 supported this fact: Values of SBI showed significantly ($F_{6,21}$=14.37, p<0.01) different. Mean SBI was 4.67 in the Site 4, indicating a "good" condition in the health and the health rank was same as the sampling sites 1, 2, and 4. Trajectory in the Site 4 showed no significant ($F_{6,21}=2.35$, p=0.07) difference among the years. Overall, our trajectory analysis indicated that three of four sampling sites (sites 1, 3, 4) showed significant decreases (n=7, p<0.05) and that the proportions of sensitive species declined evidently in the sites 1 and 2 and the tolerant species increased in the dam sites. Our outcomes may be used as a key data for diagnosis of the long-term ecological impact in the future in the watershed.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권1호
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• pp.78-86
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• 1998

This paper presents a numerical method of the minimum-time trajectory planning for a robot manipulator amid obstacles. Each joint displacement is represented by the linear combination of the finite-term quintic B-splines which are the known functions of the path parameter. The time is represented by the linear function of the same path parameter. Since the geometric path is not fixed and the time is linear to the path parameter, the coefficients of the splines and the time-scale factor span a finite-dimensional vector space, a point in which uniquely represents the manipulator motion. The displacement, the velocity and the acceleration conditions at the starting and the goal positions are transformed into the linear equality constraints on the coefficients of the splines, which reduce the dimension of the vector space. The optimization is performed in the reduced vector space using nonlinear programming. The total moving time is the main performance index which should be minimized. The constraints on the actuator forces and that of the obstacle-avoidance, together with sufficiently large weighting coefficients, are included in the augmented performance index. In the numerical implementation, the minimum-time motion is obtained for a planar 3-1ink manipulator amid several rectangular obstacles without simplifying any dynamic or geometric models.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.622-628
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• 2009

다족로봇이 보행하기 위해서는 기본적으로 어떤 보행 패턴의 설정이 필요하다. 이러한 관점에서 어떤 보행 패턴이 효과적인 다족 보행을 가능하게 할 것인지를 분석하기 위하여 본 논문은 네 개의 다리를 이용하는 4족 보행 로봇 모델을 고려하며, 보행 순간마다 지지판에 의해 형성되는 지시다각형의 중심경로를 기반으로 보행 밸런스를 분석한다. 또한, 다족 로봇의 보행 밸런스를 평가하기 위한 성능지수를 제안한다. 시뮬레이션을 통하여, 4족 로봇의 보행에서 지지다각형의 중심 경로와 보행 밸런스는 사용된 보행 패턴에 따라 다르다는 사실을 보인다. 결과적으로, 보행 밸런스 지수와 생체모방 관점으로부터 4족 로봇의 보행을 위하여 유용한 보행 패턴을 제시한다.

• 대한교통학회지
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• 제26권5호
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• pp.51-62
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• 2008

최근 각종 센서 및 통신기술의 발달은 다양한 교통류의 정보를 실시간으로 수집하고 관리, 제공 할 수 있는 환경을 제공하게 되었다. 본 연구에서는 이러한 실시간 모니터링 환경에서 차량추종 및 차로변경 이벤트 발생 시 안전도를 평가할 수 있는 방법론을 개발하였다. 이를 위해 이미지 트랙킹을 통해 추출된 개별차량 주행 정보와 기존 교통상충분석기법을 응용하였다. 차량 간 안전거리 개념을 반영한 RSI(Real-time Safety Index)와 첨단안전차량의 효과 및 성능평가 등에 주로 사용되는 TTC(Time-to-Collision), 모멘텀 보존의 법칙을 이용한 충돌에너지 개념을 추출된 개별차량의 주행정보에 적용하여 교통사고 위험도를 분석하였다. 본 연구에서 제시된 방법론은 향후 교통사고 분석 및 실시간 안전평가를 위한 자료수집이 가능한 검지시스템의 개발과 평가 등에 효과적으로 활용될 것으로 기대된다.

• 대한교통학회지
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• 제25권5호
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• pp.173-182
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• 2007

기존의 교통안전도 평가 방법은 이력자료에 대한 의존도가 높았기 때문에, 실시간 모니터링 환경에서는 교통안전평가에 한계가 있었다. 그러나 최근 급속한 센서 및 통신기술의 발달은 개별차량의 주행궤적과 같은 미시적 자료 수집이 가능한 환경을 제공하게 되었다. 이런 미시적 자료수집이 가능한 환경을 최대한 반영하기위해, 본 연구에서는 영상 이미지 트랙킹을 통해 추출되는 개별차량의 주행정보와 기존 교통상충분석기법을 응용한 실시간 교통안전 평가 방법론을 제시하였다. 차량 간 안전거리 개념을 반영한 RSI(Real-time Safety Index)와 첨단안전차량의 효과 및 성능평가 등에 주로 사용되는 TTC(Time-To-Collision) 개념을 추출된 차량 주행정보에 적용한 실시간 교통안전 평가 방법론을 개발하였다. 본 연구에서 제시된 방법론은 향후 교통사고 분석 및 실시간 안전평가를 위한 자료수집이 가능한 검지시스템의 개발과 평가 등에 효과적으로 활용될 것으로 기대된다.

• 한국항해학회지
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• 제4권1호
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• pp.19-30
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• 1980

The usual procedure for the optimal design of ship's steering system is to minimize a chosen quadratic performance index, which isdetermined from the view point of economic run. However, the optimal control synthesized in such a straightforward fashion is unsatisfactory because ship's parameters differ from their nominal values due to uncertainties and errors in measurement and/or simplifications in mathematical modelling, and/or the variation of the ship's loading condition. In an attempt to resolve this difficulty, this paper presents a method for designing a low sensitive optimal steering system in a way as to minimize not only given performance index but also the sensitivity of the performance index and trajectory sensitivity. It is also shown that the optimal control so obtained will result in a system whose performance index and transient response are low sensitive to small varation in ship's time constant.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제31권6호
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• pp.664-674
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• 2004

TB-tree와 같이 시공간에서 궤적 검색을 위한 색인 구조는 단말 노드에 하나의 궤적만을 저장하는 궤적 보존의 특성을 가지기 때문에 궤적의 일부분을 추출하는 항해 질의(Navigational Query)에서 우수한 성능을 보인다. 그러나, 궤적 보존을 위해 공간적 지역성을 완전히 배제하는 구조를 가짐으로써 비단말 노드의 MBR(Minimum Bounding Rectangle)은 큰 사장 영역을 가지는 단점이 있다. 사장 영역 증가는 노드간의 중첩을 높이는 원인을 제공하기 때문에 영역 질의의 성능을 저하시키는 문제가 있다. 이 논문에서는 궤적 검색을 위한 색인 구조에서 항해질의 성능을 유지하면서 영역 질의의 성능을 향상시키기 위한 비단말 노드 분할 정책과 엔트리 재배치 정책을 제시한다. 분할 정책은 비단말 노드의 분할시 비단말 노드의 MBR을 최대한 감소시키는 최대 영역 축소(Maximal Area Reduction) 정책을 사용하고, 엔트리 재배치 정책은 비단말 노드를 구성하는 다수의 엔트리에서 MBR을 최대로 감소시킬 수 있는 엔트리의 위치를 재배치시키는 방법으로 이 논문에서는 분할 방법에 따라 2가지 재배치 전략을 제시하고 TB-tree와 성능을 비교한다.

• 대한전기학회논문지
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• 제39권4호
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• pp.403-413
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• 1990

A collision free trajectory control for multiple mobile robots in obstacle-resident workspace is proposed. The proposed method is based on the concept of neural optimization network which has been applied to such problems which are too complex to be handled by traditional analytical methods, and gives good adaptibility for unpredictable environment. In this paper, the positions of the mobile robot are taken as the variables of the neural circuit and the differential equations are derived based on the performance index which is the weighted summation of the functions of the distances between the goal and current position of each robot, between each pair of robots and between the goal and current position of each robot, between each pair of robots and between obstacles and robots. Also is studied the problem of local minimum and of detour in large radius around obstacles, which is caused by inertia of mobile robots. To show the validity of the proposed method an example is illustrated by computer simulation, in which 6 mobile robots with mass and friction traverse in a workspace with 6 obstacles.