• 제목/요약/키워드: track-following control

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북서태평양 태풍 진로의 계절예측시스템 자동화 구축 및 조기 예측성의 검증 (Development of the Atomated Prediction System for Seasonal Tropical Cyclone Activity over the Western North Pacific and its Evaluation for Early Predictability)

  • 진천실;허창회;박두선;최우석;김다솔;이종호;장기호;강기룡
    • 대기
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    • 제24권1호
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    • pp.123-130
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    • 2014
  • 계절예측시스템의 배경 지식이 부족한 사용자가 시스템을 효율적으로 구동하고 조절할 수 있도록 자동화에 최적화된 시스템을 기상청 국가태풍센터에 구축하였다. 기존 예측시스템에서 사용자의 주관이 포함되어 자동화 구축에 제약을 주는 군집분류와 예측인자 선정 과정은 미리 수행되고, 그 출력자료는 입력자료로서 제공된다. 시스템을 이해하고 운용하는데 도움을 주기 위해 기상청 규격에 따라 디렉토리 구조를 재구성하고, 해당 디렉토리에 포함되어 있는 입력자료와 소스코드를 이용해 산출되는 출력자료를 정리하였다. 또한 기존 예측시스템에서 고정되어 있거나 수동으로 설정해야 하는 구동조건을 효과적으로 조절하기 위해 네임리스트를 이용한 사용자인터페이스를 추가하여 자동화 시스템을 최적화하였다. 이러한 자동화 시스템에 의해 기술적으로 가능해진 조기예측의 성능을 검증한 결과, 예측시점을 5월에서 1월까지 앞당겨도 모든 진로유형에서 높은 예측성능이 유지되었다. 이처럼, 조기예측이 가능해진 태풍진로 계절예측시스템은 국가태풍센터의 현업예보뿐만 아니라 태풍계절예측 분야의 연구자에게도 매우 유익할 것으로 기대되고, 본 기술노트는 효율적인 예측시스템 운영을 위한 기술적 지침서로 활용될 것이다.

흰쥐 좌골신경 압좌손상 후 척수분절의 저강도 레이저 조사가 운동기능 회복에 미치는 영향 (Effects of Low Power Laser Irradiation on the Spinal Cord for the Functional Regeneration of Crushed Sciatic Nerve in Rats)

  • 김석범;김동현;송주민;남기원;권영실;김진상
    • The Journal of Korean Physical Therapy
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    • 제13권3호
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    • pp.569-578
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    • 2001
  • The purpose of the present study was to examine the functional recovery of the crushed sciatic nerve of rats after low-power laser irradiation applied to the corresponding segments of the spinal cord. After a crushed injury on the left sciatic nerve in rats. low-power laser irradiation was applied transcutaneously to corresponding segments of the spinal cord immediately after suture the wound by using 2000 mW, 2000Hz, 830 nm CaAIAs(Gallium-aluminum-arsenide) semiconductor diode laser. The laser treatment was performed with 10 minutes daily for 4 successive weeks. Functional recovery was evaluated per weekly following injury by sciatic function index(SFI),using data obtained by walking track analysis. For four weeks after crush injury, experimental group had significantly greater functional improvement than control group(${\alpha}$=0.05). In a experimental group, SFI was significantly increased for three weeks, but control group not increased for two weeks. This study suggests that low-power laser irradiation applied directly to the spinal cord can improve functional recovery of the crushed sciatic nerve in rats.

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삼음교 유침, 저주파 및 고주파 전침이 흰쥐의 항진된 장운동에 미치는 영향 (The Effect of Needle Retention and Electro-acupuncture of Low and High Frequencies at $SP_6$ on Experimentally Induced Intestinal Hypermotility in Rats)

  • 최은희;이은경;전주현;양기영;김영일;이현
    • Journal of Acupuncture Research
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    • 제25권5호
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    • pp.139-149
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    • 2008
  • Objectives : The aim of this study was to compare the effect of needle retention(NR) and electro-acupuncture of low(EA(L)) and high(EA(H)) frequencies at $SP_6$ and Sham point in rats. Methods : Intestinal hypermotility was induced by feeding carbachol and experimental groups divided mainly into 7 groups which were normal, holder, control, acupuncture in normal state of rats, pre-treatment of acupuncture(NR, EA) in hypermotility, post-treatment of acupuncture(NR, EA) in hypermotility. We fed charcoal to them after the treatment and measured the travel rate of charcoal in the gastrointestinal track so that which treatment affected more in intestinal hypermotility. Results : As the following study, each acupuncture ways of EA(L) had significant effect of decreasing travel rate on intestinal hypermotility than EA(H) and NR. The comparison between pre-treatment and post-treatment, pre-treatment had slight more effect than post-treatment but not significantly. There was more affected at $SP_6$ than Sham point on this study. Conclusions : There were 21 groups to find out which treatment was best to slow down the intestinal motility and $SP_6$-EA(L)-C had significant effect compared with control group at the figure than any other groups. That meant $SP_6$ had effect on gastric disorder such as intestinal hypermotility and its' effect had more prevention than cure. Further study was needed to have more precise effect of EA and $SP_6$.

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육상 200m 경기의 곡선주로에서 직선주로 진입 시 운동학적 특성분석 (Analysis of the Kinematic Characteristics at Entrance to the Straight Course from the Curvilinear Course in the 200m-Track Game)

  • 오세진
    • 한국운동역학회지
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    • 제12권2호
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    • pp.51-63
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    • 2002
  • 본 연구는 200m 경기의 곡선주로에서 직선주로 진입 시 나타나는 운동학적 특성을 파악하기 위해 실시하였다. 이를 위해 단거리 육상선수 4명을 대상으로 실시하였으며 곡선주로에서 직선주로로 연결되는 구간 10m를 설정하여 비디오 카메라로 촬영하였다. 공간의 좌표를 이미알고 있는 통제점 틀을 사용하여 분석구간을 모두 포함할수있도록 설치하였으며 대상자 별로 5번씩 실시하여 이중 가장 좋은 기록을 보인 동작을 실제 분석하였다. 10m 구간에서 대상자들은 평균 4.5${\pm}$0.41번의 보폭을 보이는 것으로 나타났으며, 소요시간은 1.42${\pm}$0.04sec.를 보였다. 평균보폭의 신장비는 1.25${\pm}$0.20%를 보였으며, 평균속도는 7.06${\pm}$0.19m/s를 보였다. 곡선주로에서 직선주로로 연결되는 구간에서 인체중심변위는 곡선의 안쪽 코스를 따라 이동하고 있었으며 외측(오른쪽)에 위치하는 다리의 변위가 내측(왼쪽)에 위치하는 다리의 변위보다 크게 나타났다. 좌우측 손분절 속도에서 내측에 위치하는 왼손의 속도보다는 외측에 위치하는 오른손의 속도가 다소 빠르게 나타났는데, 곡선주로에서는 외측에 위치하는 팔의 속도를 크게하여 질주방향으로 나아가는 것으로 나타났다. 어깨관절각도는 상완이 전측에 위치할 때 보다는 후측에 위치할 때가 보다 큰 각도를 보이고 있었으며 몸통측면각도는 곡선주로의 외측에 위치하는 오른발이 이지할 때 보다는 내측에 위치하는 왼발이 이지할 때 더 작은 값을 보이고 있었으며 직선주로에 근접할수록 몸통 측면각도가 작아지는 것으로 나타났다. 몸통회전각은 외측에 위치하는 오른발이 지지할 때 몸통을 전방으로 회전시켜 나아가는 것으로 나타났다.

다중 카메라를 이용한 실시간 객체 추적 방법 (Real Time Object Tracking Method using Multiple Cameras)

  • 장인태;김동우;송영준;권혁봉;안재형
    • 한국산업정보학회논문지
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    • 제17권4호
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    • pp.51-59
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    • 2012
  • 최근 보안 감시 분야에서 영상처리를 이용한 객체 추적에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 기존 여러 대의 카메라를 이용한 보안 감시 시스템은 각각 독립적으로 운영되었다. 따라서 추적 객체가 다른 카메라의 감시영역으로 이동 시 계속해서 추적이 어려웠다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문은 다중 카메라에서 객체의 이동방향에 따라 자동으로 카메라의 제어권을 변경하는 방법을 제안한다. 제안방법은 객체를 검출하고 객체의 색상 정보와 방향 정보로 객체를 추적한다. 색상 정보는 hue를 이용하고 방향 정보는 광류를 이용하여 획득한다. 이때 광류는 전체 영상이 아닌 객체가 검출된 영역에만 적용하여 계산량을 줄여 실시간 추적이 가능하게 한다. 또한, 자동으로 객체를 추적함으로써 기존 카메라를 이용한 보안 감시 시스템의 불편함을 해결할 수 있다.

Blu-ray 디스크 드라이브 시스템 트래킹 서보시스템에 대한 견실비약성 $H^{\infty}$ 상태궤환 제어기 설계 (Robust and Non-fragile $H^{\infty}$ Controller Design for Tracking Servo of Blu-ray disc Drive System)

  • 이형호;김준기;김원기;조상우;박홍배
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제45권3호
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    • pp.32-41
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    • 2008
  • 본 논문에서는 blu-ray 디스크 드라이버의 트랙킹 서보시스템에 대하여 플랜트와 제어기의 불확실성을 보상하는 견실비약성 $H^{\infty}$ 상태궤환 제어기 설계방법을 제안한다. 플랜트와 제어기의 불확실성을 매개변수화 선형행렬부등식(PLMI: parameterized linear matrix inequality)을 이용하여 구조화된 불확실성의 형태로 표현하며, Lyapunov 함수를 이용하여 구조적인 제어기의 이득섭동을 고려한 견실비약성 $H^{\infty}$ 상태궤환 제어기가 존재할 충분조건 및 제어기 설계방법을 PLMI의 형태로 제안한다. 또한, 완화기법(relaxation technique)을 통하여 PLMI를 유한개의 LMI의 형태로 변환하여 견실하고 최적화된 제어기 이득과 제어기 섭동 범위를 계산하고, 모의실험을 통해서 제시된 제어기의 타당성 및 견실성(robustness)과 비약성(non-fragility)을 검증한다.

만성 뇌졸중 환자에서 피질 척수로와 운동 능력의 상관관계 연구 (The Functional Role of the Corticospinal Track in Relation to Motor Functions in Chronic Stroke Patients)

  • 여상석
    • PNF and Movement
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    • 제12권3호
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    • pp.143-150
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    • 2014
  • Purpose: The corticospinal tract (CST) is known to be an important pyramidal tract for walking and motor function. However, very little is known about the functional role of the CST in the recovery of motor function. In the current study, we investigated the relation between the CST and motor function in chronic hemiparetic stroke patients. Methods: Fifty-four patients and 20 normal subjects were recruited. The Functional Ambulation Category (FAC) was used in measurement of the walking ability. We classified patients into three groups according to the ability to walk independently: group A, patients who could not walk independently (FAC: 0-2); group B, patients who could walk independently (FAC: 3); and group C, patd walk functionally (stairs and uneven surfaces, FAC 4-5). The Motricity Index (MI) was used to measure the motor function of the affected upper and lower extremities (maximum score: 100). The fractional anisotropy (FA) value, apparent diffusion coefficient (ADC) value, and fiber volume of the CST were used for the diffusion tensor imaging (DTI) parameters. Results: In terms of the CST of the unaffected hemisphere, the FA value of group A was significantly lower than that of normal controls (p <0.05). The fiber volume of group C was significantly higher than that of normal controls (p <0.05). In contrast, the ADC values of all patient groups and the control group did not show any difference (p >0.05). In terms of lower MI and total MI, significant differences were observed between all patient groups (p <0.05). In addition, significant differences in terms of the upper MI scores were observed between groups A and C and between groups B and C (p <0.05); however, no significant difference was observed between groups A and B (p>0.05). Conclusion: The increased fiber volume of the CST in the unaffected hemisphere appears to be related to functional walking ability in chronic stroke patients. This result would be useful for elucidation of the neural recovery mechanism of walking and the investigation of new modalities for the recovery of walking following a stroke with CST injury.

Molecular epidemiology of Aleutian mink disease virus causing outbreaks in mink farms from Southwestern Europe: a retrospective study from 2012 to 2019

  • Prieto, Alberto;Fernandez-Antonio, Ricardo;Lopez-Lorenzo, Gonzalo;Diaz-Cao, Jose Manuel;Lopez-Novo, Cynthia;Remesar, Susana;Panadero, Rosario;Diaz, Pablo;Morrondo, Patrocinio;Diez-Banos, Pablo;Fernandez, Gonzalo
    • Journal of Veterinary Science
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    • 제21권4호
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    • pp.65.1-65.13
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    • 2020
  • Background: Aleutian mink disease virus (AMDV) causes major economic losses in fur-bearing animal production. The control of most AMDV outbreaks is complex due to the difficulties of establishing the source of infection based only on the available on-farm epidemiological data. In this sense, phylogenetic analysis of the strains present in a farm may help elucidate the origin of the infection and improve the control and biosecurity measures. Objectives: This study had the following aims: characterize the AMDV strains from most outbreaks produced at Spanish farms between 2012-2019 at the molecular level, and assess the utility of the combined use of molecular and epidemiological data to track the possible routes of infection. Methods: Thirty-seven strains from 17 farms were partially sequenced for the NS1 and VP2 genes and analyzed phylogenetically with other strains described worldwide. Results: Spanish AMDV strains are clustered in four major clades that generally show a good geographical correlation, confirming that most had been established in Spain a long time ago. The combined study of phylogenetic results and epidemiological information of each farm suggests that most of the AMDV outbreaks since 2012 had been produced by within-farm reservoirs, while a few of them may have been due to the introduction of the virus through international trade. Conclusions: The combination of phylogenetic inference, together with epidemiological data, helps assess the possible origin of AMDV infections in mink farms and improving the control and prevention of this disease.

미세전류자극 강도가 흰쥐의 골관절염 회복에 미치는 영향 (The Effect of Microcurrent Stimulation Intensity on Osteoarthritis in Rat)

  • 진희경;박장성;김종만
    • 한국전문물리치료학회지
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    • 제18권1호
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    • pp.83-92
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    • 2011
  • Osteoarthritis is a degenerative joint disease and is led to physical disability. Yet the development of effective disease-modifying treatments has lagged. In this study, I examined the effect of physical therapeutic intervention through microcurrent stimulation and attempt to find which degree of intensity, either 25 ${\mu}A$ or 500 ${\mu}A$ with a regular 5 pps pulse, is more effective in the osteoarthritis. Osteoarthritis was induced with a mixture of 2% carrageenan and 2% kaolin in 26 male Sprague-Dawley rats. The mixture (0.1 $m{\ell}$) was injected into the intra-articular capsule of knee joint once a week for three weeks. Five animals did not show degenerative changes by radiological findings and excluded in the following experiment. Osteoarthritic animals were randomly divided into 3 groups ($n_1$, $n_2$, $n_3$=7/each): untreated, treated with 25 ${\mu}A$, treated with 500 ${\mu}A$. All experimental groups received microcurrent stimulation for four weeks (15 min/day, 5 days/week). The ethological inspection of foot print analysis on the walking corridor was accomplished every week. Histological preparations and immunohistochemical staining with insulin-like growth factor-1 were also done in the articular cartilages. All of these parameters were compared with those of osteoarthritic control group (n=7). The ethological inspection of foot print analysis revealed that changes of walking track (paw width) and stride length was significantly increased in both experimental groups. The better results were observed in experimental group treated with 25 ${\mu}A$ intensity without significance than group treated with 500 ${\mu}A$. Histological preparations disclosed that routine hyaline cartilage of articular surface were altered to fibrous cartilage in untreated group and experimental group treated with 500 ${\mu}A$ intensity. But a little changes were seen in experimental group treated with 25 ${\mu}A$ intensity. Immunolocalization of insulin-like growth factor-1 was simultaneously decreased according to the duration of osteoarthritis, and did not show significant difference among the groups. In this study discovered that the microcurrent stimulation, especially 25 ${\mu}A$ intensity, had a positive effect by the ethological inspection, histological and immunohistochemical stainings. These results suggest that microcurrent stimulation with low-intensity might be effective in the promotion of healing process for the osteoarthritis.

과량의 아연에 의한 아프리카 발톱개구리 (Xenopus laevis)의 배발생 이상과 독성 (Embryotoxicity and Teratogenicity of Excess Zinc on Xenopus laevis)

  • 윤춘식;진정효;정선우
    • 생태와환경
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    • 제36권1호통권102호
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    • pp.83-94
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    • 2003
  • 공업적 목적으로 사용된 후의 아연은 육지와 수계로 유입되며, 토양으로 유입된 후의 아연은 부식되어 수계로 유입된다. 과량의 아연은, 수서생물에 대해 중금속으로서 독성을 가지며 수서 동 ${\cdot}$ 식물의 성장억제를 유발하고, 나아가서는 동물의 기형발생을 초래한다. 본 연구에서는 FETAX (frog embryo teratogenetic assay with Xenopus) 방법에 의해 in vivo에서 과량 아연의 독성을 밝혔다. st. 9 시기에 있는 Xenopus 개구리의 배를 $100{\sim}900\;{\mu}M$ $ZnCl_2$용액에 7일간 노출시켰을 때 100 ${\mu}M$ 아연에서는 81%의 개체가 생존하였고 1000 ${\mu}M$ 에서는 25%가 생존하였다. 그 결과 외형적 이상은 복부팽만과 소화관 형성부전이 일반적으로 나타났고 200 ${\mu}M$ 이상의 아연처리 시 모든 개체에서 이러한 현상이 나타났다. 400 ${\mu}M$ 이상의 농도에서는 모든 개체에서 심장탈색을 보였다. 또한 신체의 탈색과 눈의 수정체 헤르니아, 그리고 느슨한 소화관은 100 ${\mu}M$ 이상의 아연처리에서 매우 빈번히 나타났다. 아연처리 된 유생의 파라핀 조직절편에서는 망막의 광수용기의 파괴, 눈의 초자체방 축소, 심장적혈구수의 감소, 비정상적 간조직, 원신관 세포의 팽윤, 근육형성부전, 그리고 구전정의 유두종 형성 등의 이상을 보였다. 이러한 이장은 미토콘드리아의 파괴 $Ca^{2+}$$Zn^{2+}$의 치환에 의한 세포결합의 저해, 그리고 아연에 의한 적혈구내 leghemoglobin의 형성 등이 원인일 것이다. 과량 아연에 의해 유생의 체장은 감소하였고, 통계분석 결과 체장은 대조군의 체장과 비교했을 때, 300 ${\mu}M$ 아연처리 군부터 매우 유의미하게 체장의 감소가 나타났다. 현재 자연상태에서 양서류의 수적감소와 기형발생이 세계적으로 보고되고 있으며, 본 연구의 결과로 고려했을 때, 과잉 아연은 수계를 오염시켜 양서류의 수적감소를 일으키는 중요한 원인물질로 생각되므로 이의 관리에 관심을 두어야 할 것이다.