• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.795-800
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• 2008

The paper presents research for the established experiment environment of multi vehicle robot, localization algorithm that is based on vehicle control, and path tracking. The established experiment environment consists of ultrasonic positioning system, vehicle robot, server and wireless module. Ultrasonic positioning system measures positioning for using ultrasonic sensor and generates many errors because of the influence of environment such as a reflection of wall. For a solution of this fact, localization algorithm is proposed to determine a location using vehicle kinematics and selection of a reliable location data. And path tracking algorithm is proposed to apply localization algorithm and LOS, finally, that algorithms are verified via simulation and experimental

• 기계저널
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• 제32권10호
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• pp.847-857
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• 1992

일반적으로 자동차의 샤시(chassis)라 하면 총체적인 개념에서 자동차로부터 차체(body)를 제외한 부분을 일컫는데, 구동 및 제동장치, 바퀴 현가장치, 조향장치, 타이어 및 휠 등이 이에 속한다. 1970년대 마이크로 컴퓨터의 응용기술이 도입되면서 엔진분야에서 시작한 자동차 전자화기술은 구동 및 제동분야에서의 전자제어식 제동잠김 및 구동 미끄럼방지 시스템(ABS/TCS)의 응용기 술을 거쳐 1980년 중반부터 차량의 현가 및 조향분야에서 능동형의 시스템이 개발되기 시작하 였다. 그 대표적인 예로서 자동차용 적응식 및 반 능동식 가변댐퍼(variable damper), 능동식 현가시스템(active suspension system) 그리고 4륜조향 시스템(four wheel steering system)을 들 수 있다. 1990년대에 들어서는 이러한 각종 능동형 시스템이 종합적으로 고려되어 설계되는 이 른바 자동차의 샤시 통합제어 시스템(chassis integrated control system)또는 능동형 샤시 시스템 (active chassis system)으로 발전되어 가고 있는 추세에 있다. 이 글에서는 최근에 가장 대표 적인 능동형 샤시시스템으로서 각종 능동식 현가시스템 및 4륜조향 시스템의 개발동향 및 기 술적, 경제적인 측면에서의 종합적인 검토를 하고자 한다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제28권12호
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• pp.1188-1191
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• 1995

Taumatic pulmonary pseudocyst is a rare complication of chest bunt trauma. Recently, we experienced a case of traumatic pulmonary pseudocyst in right lower lobe. The patient`s anterior chest was directly strucken by steering wheel and his car was intervened between two cars. He complained of both chest pain and dyspnea. He was diagnosed as multiple rib fractures with pulmonary contusion, initially. And then the right pulmonary lesion changed to traumatic pulmonary pseudocyst in 10 days after trauma. He was treated sucessfully with conservative management. In this article, we present the case and review the traumatic pulmonary pseudocyst with related articles.

• Journal of Chest Surgery
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• 제13권1호
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• pp.72-76
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• 1980

A successful repair of transected descending thoracic aorta was performed in a 44-year-old man. The patient had once been hospitalized in a local clinic for 7 days after a steering wheel injury. Dealing with right Colle`s fracture, he was transferred to this hospital to rule out aortic injury. On admission, a chest PA film and concomitant aortogram revealed an aneurysm of the descending thoracic aorta just distal to the origin of the left subclavian artery measuring 6 cm in diameter and 8 cm in length. He underwent urgent thoracotomy and the injured part of the aorta was replaced with a woven Dacron graft utilizing a Gott`s heparinized aortic shunt. The postoperative course was very smooth except hoarseness and left phrenic nerve palsy due to a blind clamping of the proximal aorta during the operation.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제21권1호
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• pp.51-60
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• 2013

In this paper, to control the existing headlamp control system using steering wheel angle more efficiently and more actively, image processing algorithm which improved the detection rate of lane at night based on camera was suggested. And to recognize road lane more clearly in the conditions of low illumination, new algorithms were developed in the aspects of improving brightness, extracting clear lane edge and using the characteristics of lane. Through this research, it turned out that lane detection ability by using the normalized stretching, angular mask and expected-area scan have good performance in the night compare to existing algorithms.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1990-1994
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• 2008

In this paper, we present a usable method of driving path in automatic guidance vehicle(AGV). The AGV is precisely driving to follow reference route. The Phileas in Netherland and Bi-modal tram in Korea have one wheel for the each side because of all wheels steering. For this reason, the loading area of wheels is very small. It is a disadvantage for asphalt load. The precise route tracking of vehicle can distort the flexible asphalt load. In this paper, we propose a driving method for alleviation of distortion on asphalt load.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.283-289
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• 2004

Rail defects(Corrugation, shelling, etc) are occurred by the Rail with wheel contact stress. Rail grinding is maintaining of optimal rail profile to use special rail grinding machine to remove rail defect. The benefits of rail grinding enforcement, improve track safety, improve track steering and rail life, improve ride comfort and reduce noise, etc. Actually when rail grinding plan apply to field track, we should consider a lot of function before determination, such as grinding method, grinding pass number, removing metal volume, etc. because each track has various characteristics. Therefore it is important that the determination of rail grinding strategy for optimum and economic before enforcement.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1997년도 추계학술대회논문집
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• pp.120-127
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• 1997

오늘날 자동차는 자동차 자체에 대한 기능적 측면뿐만 아니라 운전자 및 탑승자에게 적절한 거주 공간을 제공하여야 한다는 인간공학적 측면을 동시에 만족시켜야 한다. 특히 부적절한 거주 공간에서 비롯된 좋지 않은 운전 자세는 운전시 신체 각 부위에 과다한 피로를 유발시키고 운전 성능에도 영향 을 미칠 수 있기 때문에 안전 측면에서도 매우 중요하다. 거주 공간의 설계시 출발점이 되는 것은 SgRP(Seating Reference Point)이며 이의 설정은 운전 자세에 직접적인 영향을 미치므로 운전자의 불편도 (Discomfort)를 최소로 하며 운전성능을 높일 수 있도록 설정되어야한다. 본 연구에서는 Driving Simulator 를 이용하여 운전자가 취할 수 있는 Seat의 전후, 상하 위치에 따른 여러 운전 자세에서 운전자가 느끼는 불편도 및 각종 Control의 조작성등의 주관적인 Measure와 운전시의 운전성능을 나타내는 객관적 Measure를 측정, 평가하였다. Seat의 위치는 Whole Body Discomfort, Steering Wheel, Gear, Pedal의 조작성 등의 주관적 종속 변수에는 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 객관적 종속변수에는 유의한 영향이 나타 나지 않았다. 실험 결과를 바탕으로 Regression식을 도출하였으며 이를 바탕으로 Isocomfort Surface를 제시 하였다. 본 연구의 결과는 한국인에 적합한 SgRP 및 Seat Track 설정의 자료로 활용될 수 있을 것으로 기대 된다.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1997년도 추계학술대회논문집
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• pp.443-450
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• 1997

본 연구에서는 safework 소프트웨어를 이용하여 쾌적한 운전좌석에 대한 3차원 모델링을 하였다. 자동차 시트와 운전대의 조절 범위 및 레이아웃(layout), 그리고 운전자의 눈의 위치 등을 결정하기 위하여, 한국인과 미국인 체형의 95th percentile의 성인 남자와 5th percentile의 성인 여자, 그리고 50th percentile의 성인 남자에 대한 최적 운전상태에서의 엉덩이 점(hip point), 운전대 중심(steering wheel center), 눈의 위치(eye point) 등의 3차원상의 위치를 측정하였다. 인간의 모든 치수와 형태학적 윤곽 뿐만 아니라. 신체의 유동성, 기능적 제한 등이 충실히 반영된 safework 마네킹(mannequin)을 이용하 였으며, 여러 신체 부위의 복합적 움직임을 결정하는 역기구학(inverse kinematics)에 근거하여운전좌석을 모델링 하였다. Safework을 이용함으로써 기존의 마네킹이나 실물모형(mockup)의 제작에필요한 시간과 비용을 절약할 수 있을 뿐만 아니라, 인간의 신체 특성과 유사한 마네킹을 이용하여 인간과 환경사이의 인터페이스를 보다 효율적으로 모델링 할 수 있을 것이다.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제3권1호
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• pp.32-42
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• 2005

In this paper, to improve the efficiency of welding and user convenience in the shipbuilding industry, a PC-based off-line programming (OLP) technique and the development of a robot transfer unit are presented. The developed OLP system is capable of not only robot motion simulations but also automatic generations of a series of robot programs. The strength of the developed OLP system lies in its flexibility in handling the changes of the welding robot's target objects. Moreover, for a precise transfer of the robot to a desired location, an auxiliary mobile platform named a robot-origin-transfer-unit (ROTU) was developed. To enhance the cornering capability of the platform in a narrow area, the developed ROTU is equipped with 2 steering wheels and 1 driving wheel. Both the OLP and the ROTU were field­tested and their performances were proven successful.