• 전자공학회논문지SC
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• 제47권1호
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• pp.67-75
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• 2010

본 논문에서는 실외환경에서 주행하는 이동로봇의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안한다. 실외환경은 실내와 다르게 바닥이 고르지 않고, 경사진 지형 등 지면에 대한 불확실성을 포함한다. 이러한 환경에서 로봇의 진행 방향을 추정하기 위해 magnetic 센서 또는 IMU(Inertial Measurement Unit)가 예전부터 많이 사용되어 왔다. Magnetic 센서는 진행방향에 대한 절대 각도를 알려주며, IMU는 센서 내부에서 자이로스코프와 가속도계, 전자 나침반을 사용하여 각도 정보를 제공한다. 하지만 본 연구에 사용된 이동로봇은 전기자동차로써 자기장의 영향을 많이 받기 때문에 위 두 센서를 사용할 수가 없는 실정이다. 그래서 자기장의 영향을 받지 않는 1축 자이로 센서 3개를 이용한 자이로 모듈을 구성하여 진행방향을 추정하는 알고리즘을 구현하였다. GPS와 엔코더, 자이로 센서 모듈 등을 통해 얻은 정보를 융합하여 확장 칼만 필터 알고리즘에 의한 이동로봇의 위치추정 알고리즘을 개발하였고 실험을 통하여 제안한 알고리즘의 성능을 검증하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 Asia Navigation Conference
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• pp.134-143
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• 2006

Out of all types of motions the critical motions leading to capsize is roll. The dynamic amplification in case of roll motion may be large for ships as roll natural frequency generally falls within the frequency range of wave energy spectrum typical used for estimation of motion spectrum. Roll motion is highly non-linear in nature. Den are various representations of non-linear damping and restoring available in literature. In this paper an uncoupled non-linear roll equations with three representation of damping and cubic restoring term is solved using a perturbation technique. Damping moment representations are linear plus quadratic velocity damping, angle dependant damping and linear plus cubic velocity dependant damping. Numerical value of linear damping coefficient is almost same for all types but non-linear damping is different. Linear and non-linear damping coefficients are obtained form free roll decay tests. External rolling moment is assumed as deterministic with sinusoidal form. Maximum roll amplitude of non-linear roll equation with various representations of damping is calculated using analytical procedure and compared with experimental results, which are obtained form forced tests in regular waves by varying frequency with three wave heights. Experiments indicate influence of non-linearity at resonance frequency. Both experiment and analytical results indicates increase in maximum roll amplitude with wave slope at resonance. Analytical results are compared with experiment results which indicate maximum roll amplitude analytically obtained with angle dependent and cubic velocity damping are equal and difference from experiments with these damping are less compared to non-linear equation with quadratic velocity damping.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제8권4호
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• pp.842-847
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• 2007

본 연구에서는 설계기준에 제시된 평지 전도 안전율 계산식을 바탕으로 경사지에서의 지반의 저항모멘트를 산정하기 위해 범용 해석 프로그램 L-Pile Plus13.8을 사용하여 기존 연구와 검증하였다. 지반의 일반적인 토질상태별 특성을 고려한 내부마찰각, 점착력, 흙의 단위중량, 지반종류, 사질토 및 점성토 지반계수를 적용하여 각 전주의 근입 깊이에 따른 지반의 저항모멘트를 산정하였다. 또한 토질등급에 따른 토질의 상태별 특성이 고려된 4가지 경우를 선정하여 12m 중하중용 전주를 대상으로 경사지의 경사각을 $0^{\circ}{\sim}35^{\circ}$까지 $5^{\circ}$씩 증가시켜 지반의 저항모멘트를 산정하였다. 그 결과 경사지 경사각에 따른 저항모멘트가 감소하는 것을 확인 할 수 있었으며 그에 따른 경사지의 근입 깊이 증가가 필요한 것으로 판단된다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제11권4호
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• pp.36-43
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• 2017

쿼드틸트 무인기에 적용되는 프롭로터 블레이드 형상 최적설계를 수행하였다. 형상 최적설계 프로세스 통합은 ModelCenter(R) 프로그램을 이용하였으며, 최적설계 과정에서 성능해석은 CAMRAD-II를 사용하였다. 목적함수는 제자리비행 및 전진비행 모드에서 성능효율 최대화로 설정하였으며, 제한조건은 소요 동력 및 피치로드 하중 값이 기본 형상 값보다 작게 되도록 설정하였다. 설계변수로는 블레이드 루트 코드길이, 테이퍼비, 비틀림 각의 기울기 및 각도, 하반각, 끝단 형상 생성을 위한 파라볼릭 계수, 하반각과 끝단형상이 적용되는 블레이드 스팬위치, 블레이드 단면을 구성하는 익형의 위치로 구성하였다. 최적 설계 결과 기준 형상 대비 제자리비행 효율은 1.6%, 전진 비행 효율은 13.6% 향상된 프롭로터 블레이드 형상을 도출할 수 있었으며, 피치로드 하중은 약 30% 감소하였다.

• 농업과학연구
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• 제47권4호
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• pp.717-726
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• 2020

The physical characteristics of the major varieties of perilla were analyzed to use as basic data for the design of a high-quality, high-efficiency perilla cleaner and stone separator. Because the size, thousand-grain weight, angle of repose, angle of friction, bulk density and terminal velocity of perilla have significant differences according to the perilla variety, the different of characteristics by variety should be considered for performance improvement of a perilla cleaner and stone separator. Therefore the cleaner and stone separator using a sieve could be improved by the application of a detachable sieve or by using equipment such as a 2 - 3 stage sieve and regulating the slope. Moreover, because differences in the terminal velocity occur due to the differences in the size and thousand-grain weight according to the perilla variety, a blower with an adjustable fan speed was considered for the design of the improved cleaner. Additionally, it was shown that the length of perilla has the greatest correlation based on a comparison of the coefficients of the other characteristics. Accordingly, the length of perilla could be used as a major factor for the fine adjustment and parts replacement of the device. These results can be used as basic data for a high-quality, high-efficiency perilla cleaner and stone separator. In the future, the development of the machine and follow-up studies based on the basic data are needed to determine the optimized operating conditions and mechanism of action.

• 한국농촌건축학회논문집
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• 제23권1호
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• pp.1-8
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• 2021

In this study, a real-sized experimental equipment (pilot plant) was built at the site based on the preliminary research data to develop a movable separator for the mixed construction waste that can be implemented in agricultural areas to review its feasibility through the evaluation of its separation efficiency by waste types. The final construction of the movable separator and experimental results of the separation efficiency are summarized as follows. 1) The separation performance according to the blade type was the best for the combustible wastes either with 26 numbers of L-type blades and 32 numbers of pin type blades. As far as combination of blade types, when the L-type and pin-type were combined, the best separation efficiency was achieved. 2) The separation efficiency for waste wood by the conveyor type and angle of inclination (slope) of the trommel was the best when the conveyor had ribs of seagull shape with the angle of inclination 45°. 3) The separation efficiencies by process showed that 65.9% was separated as inorganic demolition wastes, 18.2% as waste woods, and 16.0% as combustible wastes at conveyor speed of 2-3 rpm, and the error rate was the least from the waste types generated in the dismantle site.

• 한국지반공학회지:지반
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• 제12권3호
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• pp.109-126
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• 1996

이 연구에서 사용된 화학제는 NaCl이다. NaCl과 모래-벤토나이트 혼합물이 각기 다른 혼합률로 배합되어 삼축 압축 시험을 하였다(5, 10, 15%). 탄성계수와 점착력, 그리고 내부 마찰각이 구속 응력과 NaCl의 함수로 얻었다. 이로부터 구한 강도 정수를 근거로 하여 응력-변형률-강도의 거동 특성을 화학액의 농도함수로 residual flow procedure(REP)에 연결하였다. RFP와 함께 유한요소법을 이용한 사면안정 해석 프로그램을 개발하여 안전율을 구하였으며 강도정수를 화학용액의 농도함수로 요소방정식에 넣어구한 안전율을 비교하였다. 이로써 화학용액이 흙제방의 안정성에 미치는 영향을 분석하였다.

• 한국지반공학회지:지반
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• 제8권1호
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• pp.41-58
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• 1992

본 연구에서는 항만공사에 이용되는 앵커로 지지된 널말뚝의 내진설계를 위한 해석방법의 제시가 이루어 졌다. 제시된 해석방법은 지진하중시의 동수압을 포함하였으며, 침투에 의한 영향을 고려할 경우에도 적용이 가능하다. 또한 적용범 위는 모래 및 점성토(c-0 soil)로 이루어진 지반의 경우이고, 자유지지법을 토대로 하였다. 아울러, 널말뚝 양쪽면의 수위차, 앵커의 위치, 벽마찰각, 준설저면의 경사각, 부착력, 점착력 등이 근입깊이, 앵커하중 및 최대모멘트에 미치는 영향을 제시된 해석방법을 토대로 분석하였다. 이외에도 서로 다른 안전율 정의에 관한 비교 및 내진설계시의 유의 사항에 대한 검토가 이루어 졌다.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제7권2호
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• pp.181-202
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• 1999

Dynamic response of axisymmetric arbitrary laminated composite cylindrical shell of finite length, using three-dimensional elasticity equations are studied. The shell is simply supported at both ends. The highly coupled partial differential equations are reduced to ordinary differential equations (ODE) with variable coefficients by means of trigonometric function expansion in axial direction. For cylindrical shell under dynamic load, the resulting differential equations are solved by Galerkin finite element method, In this solution, the continuity conditions between any two layer is satisfied. It is found that the difference between elasticity solution (ES) and higher order shear deformation theory (HSD) become higher for a symmetric laminations than their unsymmetric counterpart. That is due to the effect of bending-streching coupling. It is also found that due to the discontinuity of inplane stresses at the interface of the laminate, the slope of transverse normal and shear stresses aren't continuous across the interface. For free vibration analysis, through dividing each layer into thin laminas, the variable coefficients in ODE become constants and the resulting equations can be solved exactly. It is shown that the natural frequency of symmetric angle-ply are generally higher than their antisymmetric counterpart. Also the results are in good agreement with similar results found in literatures.

• 대한치과교정학회지
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• 제22권3호
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• pp.703-713
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• 1992

Researches in pathologic entities and syndromes that describe temporomandibular joint (TMJ) or TMJ-related pain and dysfunction, have been hampered by confusion and conflict over the pathogenesis of myofascial and joint pain, the character and causes of joint noises, and the lack of scientific methods. Investigators have more recently correlated clinical diagnosis and arthrographic and surgical findings to demonstrate 'internal derangements' of the TMJ. It is thought that the structural and functional changes characteristic of internal derangements constitute the principal pathologic entity of the TMJ. Cephalometric data from a group of 34 subjects with documented functional changes in the TMJ were compared with those of a group of 35 subjects from a control sample. The results were as follows: 1. Comparison of a group which shows Class I relationship, there was a tendency to show clock-wise rotation of mandible and linguoversion of upper and lower anterior teeth in the experimental sample. 2. Excluding the vertical relationship, there was a tendency to show low values of the lingual surface slope of the upper central incisor and high values of the interincisor angle in the experimental sample.