• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권8호
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• pp.669-677
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• 2005

This acticle describes the control method of mobile robots for avoiding slip and turnover on sloped terrain. An inexpensive gyro/vision sensor module is suggested for obtaining the information of terrain at present and future. Using the terrain information and the robot state, the maximum limit velocity of the forward velocity of the robot is defined fur avoiding slip and turnover of the robot. Simultaneously the maximum value of the robot velocity is reflected to an operator in the form of reflective force on a forte feedback joystick. Consequently the operator can recognize the maximum velocity of the robot determined by the terrain information and the robot state. In this point of view, the inconsistency of the robot movement and the user's command caused by the limit velocity of the robot can be compensated by the reflective force. The experimenal results show the effectiveness of the suggested method.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.308-316
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• 2004

실내 환경에서 자율이동 로봇은 방향의 전환과 움직임에 있어서 많은 제약이 따른다. 본 연구는 이런 제약을 해결하기 위하여 수평, 대각이동이 가능한 Omni-Directional Wheel을 로봇 구동부에 적용하였다. 하지만 Slip에 의해서 동력을 얻는 Omni Directional Wheel 구동방식은 Slip에 의한 오차가 발생하는 문제점이 있었다. 이 문제점을 해결하기 위해 개발된 Slip 보정 알고리즘은 하나의 타일을 지날 때마다 외곽선을 추출하고, 추출된 외곽선과 로봇의 절대방위가 이루는 각도를 비교하여 오차가 발생할 경우 로봇의 절대방위를 수정하게 한다. 또한 로봇은 보안기능과 서비스 기능을 수행한다. 보안기능은 차 영상을 이용하여 움직임을 감지한다. 서비스 기능으로는 로봇에 입력되는 영상을 일반사용자에게 다중전송 하고, 간단한 이동명령이 있다. 본 연구에서 제안한 로봇 시스템은 실제 사무실에서 사용가능한 하나의 모델이 될 수 있다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2007년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.123-128
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• 2007

슬립폼 공법은 기존의 공법들에 비해 많은 기술적, 경제적인 효과에도 불구하고 대부분 싸이로, 교각 등 특수구조물에 국한되어 적용되고 있는 실정이다. 이미 코어윌 선행공법이나 아파트 벽식구조와 같이 일반건축물에 일부분 적용하여 공법적용의 적정성을 검토한바 있었으며 다소 시행착오는 있었지만 나름대로 슬립폼 공법을 심도 있게 검토하는 계기가 되었다고 사료된다. 이에 본 논문에서는 슬립포 공법을 1)Sliding 중 슬라브 타설, 2)RC구조+SRC구조(일부구간), 3)내부의 단면변화(직선-대각선-원형) 등과 같이 그동안 적용되지 않았던 구조물을 실제 시공을 통하여 가능성 여부를 알아보고자 했다. 추후 실제 슬립폼 공법적용을 통해 나타난 문제점을 계속 보완하고, 설계 및 엔지니어링, 기획단계에서부터 철저한 사전검토가 이루어진다면 공기단축, 원가절감, 작업의 안정성 등, 좋은 품질의 시공성을 확보할 수 있으며, 슬립폼 공법의 영역을 확대, 발전시킬 수 있는 단초가 되리라 판단된다.

• 대한공간정보학회지
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• 제8권2호
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• pp.101-108
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• 2000

단시간으로 많은 3차원 지형정보를 획득할 수 있는 GPS 이동측량은 수 km 이하의 단기선에서 주로 활용되고 있으며, 장기선에 대한 위치결정은 비교적 오랜 시간이 요구되는 정지 측량에 의존하고 있어 단시간으로 장기선 위치결정을 할 수 있는 방법이 요구되고 있다. 본 연구는 GPS에 의한 장기선 이동측량의 효율적 이용 가능성을 검토하기 위하여 수 십 km 이상의 기선에 대한 기선 거리별, 궤도력별 그리고 관측시간대별로 기선해석 정확도를 정지측량 결과와 비교 분석하고자 한다. 연구결과, cycle slip이 발생한 경우 기선해석 정확도가 크게 저하됨을 알 수 있었다 정밀궤도력을 이용한 경우 70km 이내에서 수 분의 이동측량으로 1ppm 이하의 정확도를 얻을 수 있었다. 앞으로 좀더 심도 있는 연구가 수행된다면, 수 십 km 이내에서 GPS 이동측량을 이용하여 국토개발을 비롯한 각종 건설분야에 필요한 지형정보를 보다 효율적으로 획득할 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1988년도 전기.전자공학 학술대회 논문집
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• pp.121-123
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• 1988

For the high speed drive of induction machine, Thyristor inverter utilizing line and device commutation is proposed. By investigating the load commutation conditions, the possible area of commutation is clearly shown. And from the above results, starting method under the constant slip frequency, is suggested.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권11호
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• pp.753-764
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• 2020

본 연구는 금속의 소성 가공 시 변형을 해석하기 위한 금속소성학의 개념, 지반공학 관점인 Terzaghi's 토압론과 이를 수정한 수정 Terzaghi's 토압론, Mohr-Coulomb 항복조건을 이용한 미끄러짐선장이론의 세가지 방법을 이용하여 각 방법에 따른 터널의 소성영역 및 내부 토압을 산정하였다. 세가지 방법 모두 등방성 재료의 평면변형율조건 해석의 이차원 수학적 해석 모델이다. 금속소성학의 이론을 사용할 경우, 터널에 내부압력이 작용하는 것으로 가정하여 지반의 소성영역 및 지반 내부토압을 구한 결과이므로, 중력만 작용하는 실제 터널 현장과는 맞지 않는 다른 결과가 도출되었다. 미끄러짐선장 이론을 통해 소성영역 형성범위 및 토압을 분석한 결과, 대수나선형태로 파괴면이 형성되는 것으로 나타났고 이는 선행연구와 비교를 통해 실제와 유사한 것으로 나타났다. 또한, 터널 굴착 등으로 인해 발생하는 지반의 체적 변화를 고려한 토압 산정식을 수학적으로 검토하고 이를 Terzaghi's 토압과 비교하였다. 지반의 체적 팽창으로 인해 발생하는 다일러턴시 효과로 인한 강도 증진을 고려하였으며, Terzaghi's 토압의 문제점을 분석하고 토피고와 내부마찰각을 변수로 이론적 방법을 통한 토압을 각각 비교·검토하였다. Terzaghi's 토압론과 이를 수정한 수정 Terzaghi's 토압론의 경우, 소성영역 범위를 임의로 가정하였으므로, 두 이론 모두 터널의 소성영역을 해석할 수 없다. 이론적 방법을 통한 토압 산정 결과, Terzaghi's 토압의 경우 팽창성을 고려한 토압에 비해 토압이 과도하게 크게 산정되었으며 이는 지반의 체적변화로 인한 다일러턴시 효과를 무시하고, 이완영역을 과도하게 가정하였기 때문이다.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.134-137
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• 2001

In this paper on-line model is derived from investigating via series of finite element process simulation. Some variables that little affect on non-dimensional parameters. ie. forward slip and torque factor. is extracted from composing on-line model Especially, this research focused on deriving on-line model which exactly predict roll force and roll power in the roughing mill process under small shape factor and small reduction ratio. The prediction accuracy of the proposed model is examined through comparison with predictions from a finite element process model

• 대한기계학회논문집A
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• 제27권7호
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• pp.1159-1169
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• 2003

This paper investigates the effects of T-stress and plastic hardening mismatch on the interfacial crack-tip stress field via finite element analyses. Plane strain elastic-plastic crack-tip fields are modeled with both MBL formulation and a full SEC specimen under pure bending. Modified Prandtl slip line fields illustrate the effects of T-stress on crack-tip constraint in homogeneous material. Compressive T-stress substantially reduces the interfacial crack-tip constraint, but increases the J-contribution by lower hardening material, J$\_$L/. For bimaterials with two elastic-plastic materials, increasing plastic hardening mismatch increases both crack-tip stress constraint in the lower hardening material and J$\_$L/. The fracture toughness for bimaterial joints would consequently be much lower than that of lower hardening homogeneous material. The implication of unbalanced J-integral in bimaterials is also discussed.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제16권11호
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• pp.1172-1178
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• 2006

Measurement of blade strain with sensors directly installed on the blade has one critical issue, how to send the sensor signal to the ground. Strain-gauges have been dominantly used to directly measure stress of a blade and either a slip ring or a telemetry system has to be used to send measured signal to the ground. However, both systems have many inherent problems and sometimes very severe limitations to be practically used. In this paper, new on-line strain monitoring method using. FBG(Fiber Bragg Grating) sensors and a beam coupler is introduced. Measurement of rotor stress using FBG sensors is nothing new, but unlike other system which installs all necessary instruments on the rotor and use telemetry system to send data to the ground, this system makes use of light's unique characteristic - light travels through space. In this new approach, single optical fiber with many FBG sensors is installed on the blade and all other necessary instruments can be installed at ground thereby giving tremendous advantages over slip ring or telemetry system. A reference sensor is also introduced to compensate the beam coupler's transmission loss change due to rotation. The suggested system's good performance is demonstrated with experiments.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제2권1호
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• pp.84-95
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• 1994

The effects of punch and blank shapes in the rectangular cup drawing process are examined experimentally to improve the formabilities. For this purpose, three blank shapes which are h-bl., G-bl., and T-bl., and five punch shape factors which are the ratios of two adjacent side lengths in rectangular cross section are adopted. The constructing methods of the three blank shapes are as follows. The h-bl. is designed by slip-line theory, and the G-bl. is selected for the similar shape to the punch. The T-bl. is obtained by the drawing method which is introduced in the technical references. The five punch shape factors are selected for length/width=1, 1.25, 1.5, 1.75 and 2. The experimental procedures are performed for all the above forming conditions to investigate and compare the formabilities. As a result, it is verified experimentally that the rectangular cups drawn by the h-bl. are more ideal than those drawn by G-bl. and T-bl.. They have not only higher limiting drawing ratio, more uniformity in drawn cup heights and more ideal thickness distributions, but also need relatively less maximum drawing forces.