• 전자통신동향분석
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• 제22권2호통권104호
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• pp.20-30
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• 2007

본 고에서는 지능형 서비스 로봇에 적용되고 있는 기존의 로봇 제어구조에 대한 기술동향을 살펴보고, 가정환경에서 로봇이 적절한 정보를 획득하고, 이를 환경 내의 다른 장치나 가전도구와 연동할 수 있도록 하기 위한 환경 구축 방안과 로봇 내부의 제어구조 및 다양한 서비스를 제공하기 위한 서버와의 통신 문제 등에 대하여 살펴본다. 로봇이 가정 내에서 다양한 서비스를 제공하기 위해서는 가정 환경과의 적절한 상호작용은 필수적이다. 이를 위해서는 가정의 다양한 기기들과의 적절한 정보 교환이 필요하고, 이러한 정보를 효율적으로 이용할 수 있는 환경의 구축이 필수적이다. 또한, 로봇 내부적으로도 다양한 서비스를 제공하기 위한 적절한 제어구조가 필요하며, 경우에 따라서는 로봇 외부의 서버와의 협업을 통한 질높은 서비스의 제공이 지능형 서비스 로봇의 성공에 필수적인 조건이라 할 수 있다. 본 고에서 제안된 로봇 제어구조는 2006년 10월부터 시작된 URC 로봇 시범사업에 적용되어 현재 시범운용중에 있다.

• 전자통신동향분석
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• 제35권7호
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• pp.23-35
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• 2020

In this paper, we introduce ETRI AI Strategy #3, "Leading Future Technologies of Network, Media, and Content." Its first goal is "to innovate AI service technology to overcome the current limitations of AI technologies." Artificial intelligence (AI) services, such as self-driving cars and robots, are combinations of computing, network, AI algorithms, and other technologies. To develop AI services, we need to develop different types of network, media coding, and content creation technologies. Moreover, AI technologies are adopted in ICT technologies. Self-planning and self-managing networks and automatic content creation technologies using AI are being developed. This paper introduces the two directions of ETRI's ICT technology development plan for AI: ICT for AI and ICT by AI. The area of ICT for AI has only recently begun to develop. ETRI, the ICT leader, hopes to have opportunities for leadership in the second wave of AI services.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권7호
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• pp.7-14
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• 2004

In an upcoming ubiquitous era, humankind will live in a ubiquitous space, where everything is connected through communication network. In this ubiquitous space, a ubiquitous robot, which can be used by anyone for any service through any device and any network at anytime and anywhere in a u-space, is expected to be required to serve seamless and context-aware services to humankind. In this paper, we introduce the ubiquitous robot, and define three components of the ubiquitous robot. The first one is "SoBot" which can be connected through the network in anywhere with environment recognition function and communication ability with human. The second one is "EmBot" which is embedded into environments and mobile robots and has localization and certification function with sensor fusion. The last one is "Mobile Robot" which serves overall physical services. This paper also introduces KAIST ITRC-Intelligent Robot Research Center that pursues the implementation of the ubiquitous robot.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.61.4-61
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• 2001

This research is the development of a distributed flexible tactile sensor for service robots using PVDF (polyvinylidene fluoride) film for the detection of the contact state in real time. The tactile sensor which has 8$\times$8 taxels is fabricated using PVDF film and flexible circuitry. The proposed fabrication method is simple and easy to make the sensor in the laboratory without using any special equipment. Experimental results on static and dynamic properties are obtained. In order to investigate the properties of the sensor, the sensor output to the arbitrary forces and frequencies are measured using the shaker with the force sensor.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
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• pp.662-664
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• 2012

실내 서비스로봇이 빠르고 정확하게 업무를 수행하기 위해 위치인식과 물체인식은 매우 중요한 요소이다. 본 논문에서는 실내 서비스로봇의 물체인식 성능을 객관적으로 비교 평가를 할 수 있도록 Sejong OFEX 데이터베이스를 구성하였고 이에 대하여 기술하고자 한다. 2009년에 제작되어 제공되었던 OFEX 1.0의 취약점을 보완한 OFEX 2.0를 소개하고 있다. OFEX 2.0에서는 OFEX 1.0과 같은 환경 조건을 이용하여 촬영을 하였지만 물체를 6가지로 증가시키고, 복잡배경 영상을 추가하였다. 또한 기존에는 없던 복합조건 영상을 제작하여 제공한다. OFEX 2.0을 이용하여 물체인식 관련 알고리즘 간의 성능 비교 및 새로운 물체인식 방법의 개발에 도움이 될 것으로 기대한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.635-637
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• 2016

본 연구는 같은 로봇 교구에 다른 프로그래밍 도구를 적용하였다. 로봇은 레고 마인드스톰 NXT을 활용하였다. 프로그래밍 도구는 일반적인 블록 프로그래밍 도구로는 NXT-G를 사용하였고, 시뮬레이션 프로그래밍 도구로는 MSRDS를 사용하였으며, 모바일 프로그래밍 도구로는 앱 인벤터(App Inventor)를 사용하였다. 위 3가지 프로그래밍 도구에 따라 학습들의 흥미와 학습효과를 이끌어 낼 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2011년도 추계학술발표대회
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• pp.1300-1302
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• 2011

최근 지능형 서비스 로봇을 유비쿼터스 환경에 적용하기 위해 다른 장치들과 연동시키는 기술이 부각되고 있다. 이에 본 논문에서는 로봇 플랫폼과 안드로이드 플랫폼 간의 연동을 통해 로봇과 안드로이드 기반의 협력적인 서비스를 사용자에게 제공할 수 있는 소프트웨어 프레임워크 기법을 제시한다. 그리고 본문에서 소프트웨어 프레임워크의 각 구성요소를 설명하고 동작 예시를 통해 실제 동작하는 방식을 기술한다.

• 로봇학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.196-202
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• 2024

The ability to understand given environments and plan a sequence of actions leading to goal state is crucial for personal service robots. With recent advancements in deep learning, numerous studies have proposed methods for state representation in planning. However, previous works lack explicit information about relationships between objects when the state observation is converted to a single visual embedding containing all state information. In this paper, we introduce graph-based state representation that incorporates both object and relationship features. To leverage these advantages in addressing the task planning problem, we propose a Graph Neural Network (GNN)-based subgoal prediction model. This model can extract rich information about object and their interconnected relationships from given state graph. Moreover, a search-based algorithm is integrated with pre-trained subgoal prediction model and state transition module to explore diverse states and find proper sequence of subgoals. The proposed method is trained with synthetic task dataset collected in simulation environment, demonstrating a higher success rate with fewer additional searches compared to baseline methods.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.140-149
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• 2018

최근 국민소득 증가와 더불어 인구감소로 인한 고령화, 1인 가구 증가와 같은 사회 현상이 관찰된다. 고령화 가구 및 1인 가구증가에 비례해 반려동물을 사육하는 가구도 증가하고 있는데 이들의 경우 대부분 외로움 극복과 가정 내 활력을 위해 반려동물을 활용한다. 반려 동물을 가족처럼 생각하는 사람들이 늘어나면서 국내 반려동물 시장의 규모도 동반 성장하고 있다. 고령화 가구 및 1인가구의 반려동물이 늘어나면서 생기는 문제는 홀로 남겨진 반려동물의 먹이급식, 운동관리 등과 같은 케어(Care)가 제대로 수행 되지 못하고 있다. 외부에서 원격으로 반려동물을 관찰하고 일정량의 먹이를 주기적으로 공급하며 운동유발을 통해 반려동물의 건강상태를 관리해주는 로봇에 대한 연구와 개발이 필요한 실정이다. 반려동물 중 반려견의 선택이 가장 높게 나타난다. 따라서 본 연구는 구동 방식에 대한 로봇연구와 기존의 반려동물 케어 시스템의 사례를 파악하고 장애물 회피 알고리즘을 이용한 반려견 케어 로봇에 대한 연구를 하였다. 3륜 중 2개의 바퀴에 모터를 장착하고 반려견의 간식 급여동작과 장애물 회피 알고리즘을 이용하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하였다. 후면에는 적외선 센서 4개를 장착하여 이동시 바닥과 물체의 감지가 가능하도록 시스템 구성 하였다. 그 결과 반려견이 로봇바퀴에 수납된 간식의 냄새를 탐지하여 로봇을 따라다니고 접근을 감지한 로봇이 회피구동 하며 반려견의 운동능력 향상시켰다. 그러나 본 연구는 반려견 케어로봇에 관한 연구로 다른 반려동물들의 특성이 반영되지 않았고, 지속적인 관찰 및 테스트를 통한 실증이 필요하여 후속 연구가 필요하다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.35-44
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• 2018

본 연구는 서비스 로봇 개발을 추진하기 이전 기획단계에서 개발 비용에 영향을 미치는 항목을 도출하고, 각 항목별 영향력의 크기와 우선순위를 도출하기 위한 연구이다. 특히 서비스 로봇은 적용 환경과 수행해야 할 임무에 따라 요구되는 기능, 부품이 달라지고 이에 따른 가격이 천차만별일 뿐만 아니라 소량생산이 대부분으로 비용 추정의 중요성이 강조된다. 이에 따라, 본 연구에서는 서비스 로봇 개발 및 기능을 추가하는 과정에서 특정 임무를 위해 추가되는 각종 센서, 매니퓰레이터, 통신모듈 등 개별적으로 비용에 영향을 미치는 요소를 기능 항목으로, 운용되는 환경이나 개발과정에서 충족해야 하는 방진, 방수, 내구성 테스트 등 개발 비용에 전체적으로 영향을 미치는 요소를 조정 항목으로 구분하고, 각 항목별 세부 기준을 도출하기 위한 FGI를 수행하였다. 또한 각 항목별 비용 가중치 결정을 위하여 국내 전문가 84명을 대상으로 델파이 조사를 시행하였다. 분석 결과, 기능 항목 6개(세부 기준 41개), 조정 항목 5개(세부 기준 17개)가 도출되었으며, 각 항목별로 비용 가중치와 순위를 제시하였다. 본 연구를 통해 서비스 로봇 개발 기획단계에서 개발비용을 추정하고, 기능을 선택할 수 있는 의사결정 요소로 활용 할 수 있다면, 기업이 서비스 로봇 개발의 전략적 도구로 활용할 수 있을 것이며 이를 통한 시장 진입과 확장에 도움이 될 것으로 예상된다.