• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2017년도 공동학술발표회
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• pp.163-163
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• 2017

• 로봇학회논문지
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• 제3권3호
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• pp.186-193
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• 2008

We propose a novel real-time obstacle avoidance method for rescue robots. This method, named the ELA(Emergency Level Around), permits the detection of unknown obstacles and avoids collisions while simultaneously steering the mobile robot toward safe position. In the ELA, we consider two sensor modules, PSD(Position Sensitive Detector) infrared sensors taking charge of obstacle detection in short distance and LMS(Laser Measurement System) in long distance respectively. Hence if a robot recognizes an obstacle ahead by PSD infrared sensors first, and judges impossibility to overcome the obstacle based on driving mode decision process, the order of priority is transferred to LMS which collects data of radial distance centered on the robot to avoid the confronted obstacle. After gathering radial information, the ELA algorithm estimates emergency level around a robot and generates a polar histogram based on the emergency level to judge where the optimal free space is. Finally, steering angle is determined to guarantee rotation to randomly direction as well as robot width for safe avoidance. Simulation results from wandering in closed local area which includes various obstacles and different conditions demonstrate the power of the ELA.

• 한국안전학회지
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• 제28권4호
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• pp.19-25
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• 2013

For safe remote control, information on remote environment has to be delivered to operator realistically, and there have been numerous research efforts on this respect. Among them, haptic technology can significantly enhance safety and overall effectiveness of remote operation by delivering various kinds of information on virtual or real environment to operator. In this study, remote control based on haptic feedback is applied to control of mobile robot moving according to the command from operator avoiding collision with environmental obstacles and maintaining safe distance from them using ultrasonic sensors. Specifically, a remote feedback control structure for mobile robot is proposed. The controller is based on the inner feedback loop that directly utilizes information on distance to obstacles, and the outer feedback loop that the operator directly commands using the haptic device on which the computed reaction force based on the distance information is acting. Effectiveness of the proposed remote control scheme using double feedback loops is verified through a series of experiments on mobile robot.

• 대한안전경영과학회지
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• 제26권2호
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• pp.11-22
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• 2024

This study aims to present safety distances by the damage impact assessment of the leakage of propylene oxide. As a result of the experiment, the pressure 1psi range was 52m to 169m, the radiant heat 18kW/m² range was 63m to 163m, the AEGL-2 range was analyzed as 224m to 414m, and the fire ball diameter was analyzed to be 45m to 121m. Additionally, the extent of damages was proportional to the amount of propylene oxide stored or handled. The safe distance for a 10% lethality due to overpressure and radiant heat was calculated to be 134m, and the safe distance for a 0% lethality was 169m. Toxicity was measured at 134m with a lethality 0%. Therefore, the safety distance due to leakage of propylene oxide is calculated to be between 134m and 169m.

• 수산해양기술연구
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• 제19권2호
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• pp.99-105
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• 1983

현행 국제해상충돌방지규칙 제14조의 마주치는 상태의 항법에서 피항선들이 피항동작을 취할 시기의 기준이 되는 피항개시거리를 선체운동학적으로 해석산출하기 위하여, 수척의 대소형 선작의 실선시험에서 구한 조종성지수를 이용하여 피항개시거리를 산출하고 이를 검토고찰하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 2척의 동력선이 충돌의 위험이 내포되도록 정면 또는 거의 정면으로 마주치는 경우 변계만으로 피항동작을 취할 때 최소피항개시거리는 자선 길이의 약 5배이다. 2. 2척의 동력선이 충돌의 위험이 내포되도록 정면 또는 거의 정면으로 마주치는 경우 피항동작을 취할 안전피항개시거리는 자선 길이의 약 10배이다. 3. 특정한 선형에 대하여는 본 연구에서의 계산법에 의한 최소피항개시거리와 안전피항개시거리를 산출하여 두면 감각에 의한 조선방법으로 야기되는 충돌해난사고를 지양할 수 있으리라 생각된다.

• 한국항해항만학회지
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• 제38권4호
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• pp.327-333
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• 2014

해상에서의 충돌사고 예방을 위한 충돌회피 원칙 및 각종 항법 등을 규정하고 있는 국제해상충돌예방규칙은 선박 간 충돌회피를 위한 초기대응 기준에 대해 대부분 선박 운항자 경험 및 주관적 판단에 의해 결정하도록 명시되어 있다. 그러나 초임 해기사나 학생들은 선박 운항 환경을 종합적으로 판단할 수 있는 경험 및 능력이 부족하므로, 충돌방지를 위한 최소한의 정량적인 초동조치 기준을 제시해 줌으로써 충돌사고를 효과적으로 예방할 수 있을 것으로 사료된다. 본 연구에서는 해상충돌예방규칙 및 기존 충돌위험 관련 연구 동향을 분석하였으며, 다양한 승선경력을 가진 선박 운항자들을 대상으로 설문을 실시하여 선박 간 조우관계에 따라 주관적으로 판단하는 최소 안전 이격거리와 초기대응의 개시 거리 및 변침각도를 조사하였다. 이러한 분석 결과를 기초로 선박 조우 관계별 충돌회피를 위한 초기 동작이 필요한 거리, 안전 이격거리 및 변침각도를 제시한다. 초기대응 기준은 해양사고 예방뿐만 아니라 점진적인 운항 기술의 향상에 기여할 것이다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.2665-2674
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• 2012

본 논문에서는 실시간의 도로 환경에서 위험상황을 감지하고 안전 운전을 돕는 실시간 차선 및 차간 인식 방법을 제안한다. 먼저 전방주시 카메라를 활용하여 촬영한 도로영상으로부터 도로와 차량에 해당하는 관심 영역을 추출한다. 관심 영역에 대한 허프 변환을 통하여 직선 성분을 검출하고 확률 계산을 통하여 차선을 확정하여 필터링을 실시한다. 그리고 관심 영역에서 전방 차량의 그림자 임계값 분석을 통해 전방 차량 객체를 추출하고 전방 차량과의 거리를 계산한다. 제안한 차선 및 차간 인식 기술을 실제 도로상황에 적용하여 실험한 결과 95% 이상의 인식률을 나타내어 안전 운전에 대응할 수 있는 것으로 입증되었다.

• 전기학회논문지
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• 제60권5호
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• pp.1030-1035
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• 2011

The remote control of mobile robot is widely used to perform dangerous and complex tasks such as underwater exploration and cleaning of nuclear reactor. For this purpose, the obstacle avoidance process will proceed to ensure a safe drive. In this paper, we tested that mobile robot drive in which replaced a pipe with a box. After we measured the distance around the obstacle through a sensor of robot, we got the information that changed haptic force from the distance of the obstacle.

• 지질공학
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• 제17권3호
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• pp.405-409
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• 2007

예천온천지구에는 5개 온천공이 개발되어 있으며, 온천공들간의 거리는 약 $159.0m{\sim}702.6m$정도이다. 온천조사시 적정양수량 평가에 있어서는 각 공에 대한 적정양수량을 평가한 후 온천공간 수위간섭을 고려하여 적정양수량을 조절하도록 되어있다. 2호공과 5호공의 공간 거리는 약 159 m로서 5개 공중 가장 가깝게 위치하고 있으며, 양수시험시 이들간의 수위간섭 현상도 매우 크게 발생하였다. 5호공에서 3일간 양수시 5호공 자체의 수위강하는 17.21 m 이었으며, 2호공의 수위강하 역시 16.67 m로 두 공간에는 약 0.54 m 정도의 차이만을 보였다. 따라서 온천공간 영향의 정도는 약 97%로 매우 높았으며, 적정양수량도 당초 $750m^3/day$에서 $24m^3/day$로 감하였다. 또한 이와 같이 두 공간에 영향이 심한 원인은 대수층이 1.5차원에 기인한 것으로 해석된다.

• Journal of Acupuncture Research
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• 제32권4호
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• pp.11-16
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• 2015

Objectives : The purpose of this study is to determine the safe needling depth of Pungbu($GV_{16}$) retrospectively by using magnetic resonance imaging (MRI). Methods : We chose 114 Brain or C-spine MRI images from the Sang-Ji hospital picture archiving communication system. We measured the shortest distance from skin to cerebral dura mater passing by posterior edge of the foramen magnum on the sagittal view for the depth of Pungbu. We analyzed the differences between male and female measured values by using a student t-test. Results : The average depth of male insertion was $49.71{\pm}6.32mm$ and the shortest depth of insertion was 36.29 mm. The average depth of female insertion was $39.84{\pm}5.25mm$ and the shortest depth of insertion was 30.02 mm. The results showed a significant difference according to gender (p=0.00). Conclusions : The depth of male insertion is deeper than that of female, and the safe needling depth in the case of males is 36.29-67.35 mm, while the safe needling depth in the of females is 30.02-52.18 mm.