• 로봇학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.105-111
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• 2009

In this paper, we provide experimental results and verification for obstacle avoidance algorithm 'ELA(Emergency Level Around)', which is applicable to rescue robots. ELA is a low level intelligence-based obstacle avoidance algorithm, so can be used in fast mobile robots requiringhigh speed in operation with little computational load. Constructed system for experiments consist of laptop, sensors, peripheral devices and mobile robot platform VSTR(Variable Single-tracked Robot) to realize predetermined scenarios. Finally, experiment was conducted in indoor surroundings including miscellaneous things as well as dark environment to show fitness and robustness of ELA for rescue, and it is shown that VSTR navigates endowed area well with real-time obstacle avoidance based on ELA. Therefore, it is concluded that ELA can be a candidate algorithm to increase mobility of rescue robots in real situation.

• 로봇학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.235-241
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• 2016

Dual arm manipulators have been developed for the entertainment purpose such as humanoid type or the industrial application such as automatic assembly. Nowadays, there are some issues for applying the dual arm robot system into the various fields. Especially, robots can substitute human and perform the dangerous activity such as search and rescue in the battle field or disaster. In the paper, the dual arm manipulator which can be adapted to the rescue robot with the mobile platform was developed. The kinematic design was proposed for the rescue activity and the required specification was determined through the kinematic analysis and the dynamic analysis in the various conditions. The proposed dual arm manipulator was manufactured based on the vibration analysis result and its performance was proved by the experiment.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권4호
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• pp.288-292
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• 2016

In this paper, we propose an infrared image based human victim recognition method for a search and rescue robot in dark environments, like general disaster situations. For recognizing a human victim, an infrared camera on a RGB-D camera, Microsoft Kinect, is used. The contrast and brightness of the infrared image are first improved by histogram equalization, and the noise on the image is removed by morphological operation and Gaussian filtering. For recognizing a human victim, the binarization and blob labeling methods are applied to the improved image. Finally, for verifying the effectiveness and feasibility of the proposed method, an experiment for human victim recognition is carried out in a dark environment.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 한국전산유체공학회 2008년도 춘계학술대회논문집
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• pp.163-167
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• 2008

In this study, the 1/35 reduced-scale model experiment were conducted to investigate designed ventilation effect on the smoke movement at rescue station fire in railway tunnel. A model tunnel with 2 mm thick, 10 m long, 0.19 m high and 0.26 m was made by using Froude number scaling law. The cross-passages installing escape door at the center were connected between incident tunnel and rescue tunnel. The n-heptane pool fires with heat release rate 698.97W were used as fire source. The fire source was located at the center and portal of incident tunnel as worst case. A operating ventilation system extracted smoke amount of 0.015 cms(cubic meters per second). The smoke temperature and CO gas concentration in cross-passage were measured to verify designed ventilation system. The result showed that, at center fire case without ventilation, smoke did not propagate to rescues station. In portal fire case, smoke spreaded to rescues station without ventilation. But smoke did not propagated to rescues station with designed ventilation.

• 한국철도학회논문집
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• 제12권1호
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• pp.9-15
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• 2009

본 연구는 축소실험을 통하여 터널내 화재발생시 구난역 내 설계된 환기 시스템 성능을 검증 하였다. Froude 수 상사법칙을 적용하여 실제 터널 크기의 1/35로 축소된 모형터널을 사용하였다. 모형터널은 두께가 2mm인 철을 사용하여 총 길이 10m, 높이 0.19m, 폭 0.26m으로 제작되었다. Cross-passage는 사고터널과 구난 터널 사이에 연결되고 Cross-passage 중앙에는 방화문이 설치되어 있다. 실험에는 n-heptane, $4cm{\times}4cm$ 풀화재를 이용하였다. 화원의 발열량은 695.97W이고, 화원 위치는 터널 중앙과 가장 위험한 경우로써 터널 입구지점에 각각 설치하였다. 환기조건은 0.015cms이고 화원과 가장 인접한 곳에서만 배기하도록 하였다. 구난역 배기 성능을 검증하기 위해 온도와 CO농도를 측정하여 연기의 유무를 파악하였다. 본 실험의 결과는 다음과 같다. 첫째, 터널 중앙화원인 경우 환기가 없어도 구난 터널에 연기가 검출되지 않았다. 둘째, 구난역 입구 부근에 화원을 설치한 경우 환기 조건을 주지 않으면 연기가 구난 터널로 침투하지만, 설계된 배기 조건시 연기는 구난터널로 전파하지 않았다.

• International Journal of Industrial Entomology and Biomaterials
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• 제15권2호
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• pp.131-135
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• 2007

Open reading frame 4 of Bombyx mori nucleopolyhedrovirus (BmNPV), designated as Bm4, is a gene whose function is completely unknown. With the recently developed BmNPV bacmid and a modified pFastBac1 whose polyhedrin promoter was replaced with ie1 promoter, a recombinant bacmid expressing Bm4-EGFP fusion protein under the control of ie1 promoter in BmN cells was successfully constructed. The result not only showed that the polyhedrin promoter can be replaced efficiently with other promoters to direct the expression of foreign gene in BmN cells by using Bac-to-Bac/BmNPV baculovirus expression system but also laid the foundation for rescue experiment of Bm4 deletion mutant due to the ability of ie1 promoter to direct gene expression throughout the infection cycle.

• 정보보호학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.49-60
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• 1999

본 논문은 악성 프로그램 중 피해가 큰 컴퓨터 바이러스에 대하여 정의 및 부작용 그리고 형태 변화에 대하여 고찰 한후 최근 아시아 지역에서 많은 피해를 준 CIH 바이러스에 대한 특 징 메모리와 파일 치료방법을 기술하고 피해 복구방법을 원도95/98 운영체제하에서 FAT32 파일 시스템 구조를 가지 는 하드디스크를 복구하는 방법을 제안하고 실제로 상용의 백신 프로그램을 이용한 복구 사 례를 제시한 다. In this paper we introduce the definition and historical overviews of computer virus program and review their side-effect and ways of infections. We describe the feature of CIH virus which damaged lots of PC systems in Asian countries recently and propose new methods how to rescue against destruction under the operating system of the Microsoft's Windows 95/98. Our experiment results can fix hard disk having FAT32 file system structure and show some popular program cases of having recovered by commercial vaccine program.

• 한국항해항만학회지
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• 제34권5호
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• pp.349-354
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• 2010

2010년 3월 26일 21시 45분경, 백령도 서남쪽 1.6km(1마일)해상에서 대한민국 해군의 초계함 천안함이 원인 미상의 사고로 침몰한 사건이 발생하였다. 이에 연안공학자의 입장에서는 수색 및 구조에 필요한 기초자료인 해상조건들을 제공하고 시뮬레이션을 통한 보다 자세한 예측 및 유추가능한 자료를 제공한다는 것은 뜻깊은 일임에 틀림없다. 이에 본 연구에서는 백령도-대청도 부근해역의 기상, 파랑, 조석 및 조류, 저질, 부유사 상태 등을 조사 분석하고 이를 기초로 해역특성을 분석하였다. 사건당시의 유속상황은 소조기-중조기 사이에 해당하며 사고발생일인 3월 26일이 지나고 4월 3~4일까지는 유속이 가장 강한 대조기가 진행되는 시점으로 수색 및 구조작업에 애로사항이 있는 것으로 파악되었다. 또한, 21:00-22:00 경은 낙조가 진행 중에 있기 때문에 물질이동은 남동쪽이 우세할 것으로 보이며 특히, 불규칙한 해저지형으로 인하여 급격한 와류 등이 존재할 것으로 판단되어 입자추적실험을 수행하였다. 수행결과, 입자는 유속상황에 따라서, 초기에는 남동쪽으로 이동하지만 장기 예측결과, 외해쪽으로 흘러가는 것으로 나타났다. 이를 통하여 추후, 수색작업의 범위를 외해쪽으로 확대시켜야 할 것으로 사료된다.

• 해양환경안전학회지
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• 제3권1호
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• pp.85-92
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• 1997

To understand the dynamics of a drifting object, an analysis based on fluid dynamics theory is presented. A simplified analysis shows a consistency with the linear formula currently used for search and rescue mission. Also an experiment using miniatured human models has been conducted to study the drift characteristics of Person-in-Water. The tests were carried out at the water channel facility and the models were tested in different positions and styles. The measured drag coefficients for human body ranged over 0.4-1.2.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2002년도 추계공동학술대회논문집
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• pp.1-6
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• 2002

수색구조 작업에서 표류지점 추정 모델을 윈도우 운영체계에서 쉽게 운영할 수 있는 GUI 프로그램을 개발하였다. 운영자가 화면의 선택사항을 보고 표류물체의 종류와 해상환경조건을 입력시킬 수 있도록 하였고, 계산된 추정점 및 선박의 표류 궤적이 좌표와 함께 해도상에 표시되게 하여 현장에서 쉽게 예측결과를 알 수 있도록 하였다. 프로그램에는 Leeway 공식을 사용하는 방식과 Newton의 운동방정식에서 해를 구하는 방식을 사용하였다. 프로그래밍에 사용된 언어는 FORTRAN이고, 그래픽 처리를 위해 Lahey의 Winteracter 4.0을 활용하였다. 모델의 시현을 위해 2001년 5원 부산 근해에서 수행된 현장실험 결과와 예측 모델에 의한 결과를 비교·도시하였다.