• 대한산업공학회지
• /
• 제23권1호
• /
• pp.1-22
• /
• 1997

Learning control refers to controllers that learn to improve their performance at executing a given task, based on experience performing this specific task. In a previous work, the authors presented a theory of indirect decentralized learning control based on use of indirect adaptive control concepts employing simultaneous identification and control. This paper extends these results to apply to the indirect repetitive control problem in which a periodic (i.e., repetitive) command is given to a control system. Decentralized indirect repetitive control algorithms are presented that have guaranteed convergence to zero tracking error under very general conditions. The original motivation of the repetitive control and learning control fields was learning in robots doing repetitive tasks such as on an assembly line. This paper starts with decentralized discrete time systems, and progresses to the robot application, modeling the robot as a time varying linear system in the neighborhood of the desired trajectory. Decentralized repetitive control is natural for this application because the feedback control for link rotations is normally implemented in a decentralized manner, treating each link as if it is independent of the other links.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제21권6호
• /
• pp.850-856
• /
• 2018

In this paper, a controller based on repetitive learning control is designed to control an unmanned surface vessel with nonlinear characteristics and unknown parameters. First, we define the equations of motion and error system of the unmanned vessel, and then design an repetitive learning controller composed of system error and estimated unknown parameters based on repetitive learning control and adaptive control. The stability of the unmanned vessel model controlled by the designed controller is verified through the analysis of the Lyapunov stability. Simulation shows that the error converges asymptotically to zero with semi-global result, confirming that the unmanned vessel is moving toward a given ideal path, and verifies that the controller is also feasible.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
• /
• pp.538-538
• /
• 2000

This paper presents a learning controller for repetitive gate control of biped robot. The learning control scheme consists of a feedforward learning rule and linear feedback control input for stabilization of learning system. The feasibility of teaming control to biped robotic motion is shown via dynamic simulation with 12 dof biped robot.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.1464-1468
• /
• 2004

This paper presents a learning controller for repetitive gait control of biped walking robot. We propose the iterative learning control algorithm which can learn periodic nonlinear load change ocuured according to the walking period through the iterative learning, not calculating the complex dynamics of walking robot. The learning control scheme consists of a feedforward learning rule and linear feedback control input for stabilization of learning system. The feasibility of learning control to biped robotic motion is shown via dynamic simulation with 12-DOF biped walking robot.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2005년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.594-596
• /
• 2005

This paper present a learning controller for repetitive gate control of biped robot. The learning control scheme consists of a feedforward learning rule and linear feedback control input for stabilization of learning system. The feasibility of learning control to biped robotic motion is shown via dynamic simulation and experimental results with 24 DOF biped robot.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제4권4호
• /
• pp.420-426
• /
• 1998

It is the purpose of this paper to make a preliminary study on the use of repetitive control to improve velocity accuracy by eliminating repetitive disturbances caused by machining inaccuracies of the axis of rotation location. If the control system can be intelligent enough to compensate for such machining errors, then one may be able to improve the accuracy of the velocity control, or alternatively, one may maintain the same accuracy and relax the machining tolerances required. This could decrease cost significantly. Experiments are performed testing repetitive control methods on a constant speed rolling operation testbed. The experimental results show very substantial decreases in the tracking error of the system. Spectral data of the output motion are given to demonstrate the attenuation of the disturbance frequencies and harmonics, related to the bandwidth being used. It is seen that the simplest form of repetitive control which is very easily implemented, can produce striking improvement in control system performance in such belt drive rolling operations, and the learning can be accomplished in a short time.

• The Journal of Korean Physical Therapy
• /
• 제31권4호
• /
• pp.212-215
• /
• 2019

Purpose: This study examined whether there is a difference in motor learning through short-term repetitive movement practice in stroke survivors with a unilateral brain injury compared to normal elderly participants. Methods: Twenty-six subjects who were divided into a stroke group (n=13) or sex-aged matched normal elder group (n=13) participated in this study. To evaluate the effects of motor learning, the participants conducted a tracking task for visuomotor coordination. The accuracy index was calculated for each trial. Both groups received repetitive tracking task training of metacarpophalangeal joint for 50 trials. The stroke group performed a tracking task in the upper extremity insi-lesional to the damaged hemisphere, and the normal elder group performed the upper extremity matched for the same side. Results: Two-way repetitive ANOVA revealed a significant difference in the interactions ($time{\times}group$) and time effects. These results indicated that the motor skill improved in both the stroke and normal elder group with a tracking task. On the other hand, the stroke group showed lesser motor learning skill than the normal elder group, in comparison with the amount of motor learning improvement. Conclusion: These results provide novel evidence that stroke survivors with unilateral brain damage might have difficulty in performing ipsilateral movement as well as in motor learning with the ipsilateral upper limb, compared to normal elderly participants.

• 산업융합연구
• /
• 제19권3호
• /
• pp.27-34
• /
• 2021

4차 산업혁명 '인공지능 시대'를 맞이하여 ICT 기술의 발전은 온·오프라인 교육환경에 다양한 영향을 미치고 있다. 온라인 교육의 대중화는 교육 패러다임을 변화시켜 학습자 중심의 서비스로 전환하여 새로운 교육 환경의 변화가 요구되는 시점에서 플립러닝에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 성인학습자의 경우 생애 전반에 걸쳐 보다 다양한 학습과정의 온라인 학습 수요가 강하게 대두되고 있다. 본 연구는 K사이버대학교의 중·장년층 온라인 학습자를 대상으로 플립러닝을 활용한 반복학습이 학습 몰입과 학습 흥미가 학습 만족도에 미치는 영향의 관계검증과 구조관계에 어떻게 되는지 규명하고자 하였다. 이를 통해 플립러닝을 근간으로 한 학습 만족도를 위한 방향성 제시를 위한 연구에 의의가 있다. 향후 연구에서는 측정할 수 있는 다양한 요인 분석의 모델을 구체화하여 적용한다면 플립러닝을 근간으로 한 학습만족도를 더욱 극대화할 수 있는 연구에 활용될 수 있을 것이다.

• 전자공학회논문지SC
• /
• 제40권6호
• /
• pp.1-7
• /
• 2003

본 논문은 비선형 시스템에서 시스템의 출력이 주기적인 특징을 가지는 궤적을 따라가도록 하는 슬라이딩 모드 반복 제어기를 소개한다. 본 논문에서 제안하는 제어기는 전체 시스템을 안정화시키며 출력오차를 어떤 범위 안으로 지수적으로 수렴시키는 슬라이딩 모드 제어기와 추적 오차의 수렴을 위해서 사용되는 반복 제어기로 구성되어 있다. 본 논문에서는 제안하는 슬라이딩 모드 제어기는 기존의 방법과는 다르게 제어입력의 크기가 추적오차의 크기에 비례하게 되어 있어서 시스템의 차수를 올리지 않고 정상상태에서의 채터링(chattering) 문제를 크게 개선하는 특징을 가지고 있다.

• 한국과학교육학회지
• /
• 제21권3호
• /
• pp.516-528
• /
• 2001

학습행동에서의 뇌파 측정은 실시간으로 두뇌 기능 상태를 연구하는데 유용한 연구 방법이며, 대뇌의 부위 중 전전두엽은 새로움에 대한 지향반응과 사고 활동에 중요한 역할을 한다. 본 연구에서는 중학교 2학년 학생 20명에게 새로운 시청각 학습자료를 제시하고 4회의 반복학습이 이루어지는 과정에서 전전두부$(Fp_{1},\;Fp_{2})$의 뇌파를 측정하고 고속푸리에 변환(FFT)을 하여 정량적으로 분석하였다. 그 결과는 다음과 같다. 1) 새로운 내용의 첫번째 시청각 학습으로 기준상태에서보다 뇌신경의 속파 리듬인 $\beta_{2}$파(20-30Hz)와 $\beta_{1}$파(13-20Hz)의 활성은 증가하였으며, 서파 리듬인 $\theta$파(4-7Hz)와 $\alpha$ 파(8-13Hz)의 활성은 감소하였다. 2) $\beta_{2}$파와 $\beta_{1}$파의 활성은 1회의 반복학습 이후에 점차로 감소하였으며, $\beta_{2}$파가 $\beta_{1}$파보다 반복학습에 따른 활성도의 변화가 크게 이루어졌다. 3) 반복적인 시청각 학습이 이루어짐에 따라 $\alpha$ 파의 활성도는 기준상태에서보다 낮은 상태에서 완만하게 감소하였으며 $\theta$파의 활성은 2회의 반복학습 후에 감소하였다. 4) $\beta$와 $\theta$파의 활성이 함께 높은 2차 시청각 학습(1회 반복학습)에서 높은 학업 성취도의 향상을 보였다. 5) 처음 시청각 학습이 이루어질 때에는 전전두엽의 우뇌$(Fp_{2})$가 좌뇌$(Fp_{1})$보다 우세한 기능을 보였지만 반복적인 시청각 학습에서는 좌 우 뇌의 우세성이 구별되지 않았다. 따라서 교과학습과 관련된 인간의 정신행동에 있어서 뇌신경 반응의 습관화 현상이 나타나며, 학습 경험에 의해 두뇌 반구의 우세성이 변화할 수도 있음을 제시한다. 또한 시청각 학습에 있어서 두뇌 기능의 효율적 활용을 통한 학업 성취도 향상을 위해서는 l회의 반복 학습이 적합하다고 할 수 있다.