• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.573-575
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• 2000

COncurrent Design Approach for Real-Time System(CODARTS) 방법론은 Gomaa에 의해 제안된 실시간 소프트웨어 설계 방법론으로서 분석 단계에서 CORBA 방법을 사용하여 시스템의 객체와 함수들을 식별하고 행동 모델을 개발한다. 그리고 설계 단계에서는 병렬 태스크 구조화 지침 및 정보 은닉 모듈 구조화 지침을 적용하여 해동 모델의 객체와 함수들을 병렬 태스크와 정보 은닉 모듈들로 구조화한다. 마지막으로 병렬 태스크와 저오 은닉 모듈을 결합하여 소프트웨어 구조를 개발하고 구현 단계를 수행한다. 소프트웨어 구조를 개발하고 구현 단계를 수행하기 위해서는 병렬 태스크의 행동 특성이나 태스크간의 인터페이스가 정확히 명시되어야 한다. 이는 분석 단계에서 식별된 객체와 함수들에서 태스크에 대한 정보를 추출함으로써 이루어질수 있다. 본 논문에서는 행동 모델의 객체와 함수들로부터 병렬 태스크에 대한 행동 특성 정보 추출방법을 제안하고 태스크 사이의 인터페이스를 결정하는 방법을 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.04a
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• pp.707-710
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• 2002

실시간 태스크는 제한된 시간 내에 작업이 수행되어야 하는 특성을 가지고 있으며, 이러한 특성을 만족시켜주기 위해서 필요한 자원이 확보되어 있어야 한다. 본 논문에서는 제한 시간이 완화된 연성 실시간 태스크를 수행시킴에 있어서 기존에 제시된 메모리 관리 기법의 문제점을 분석하고, 연성 실시간 태스크가 원활히 수행될 수 있도록 하는 방법을 제시하고 있다 본 논문에서 제시하는 방법은 프로세스 스케줄러와 메모리 관리 스케줄러가 상호 협조적으로 동작하는 것에 초점을 맞추고 있다 즉, 프로세스 스케줄링 정보와 물리 메모리 사용량을 기초로 연성 실시간 태스크가 필요로 하는 메모리 자원이 page-out 되거나 swap-out 되는 비율을 조정하고 있다 제시된 방법을 실험을 통하여 검증을 하였으며, 실험 결과에서는 물리 메모리의 부족으로 인한 과부하 상황에서 연성 실시간 태스크의 제한 시간 실패율을 감소되고 전체적인 성능이 향상됨을 보이고 있다.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2004.10b
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• pp.364-367
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• 2004

This paper presents the flight software of KoDSat (KSLV-l Demonstration Satellite) which performs demonstrating the KSLV-l (Korea Space Launch Vehicle-l)'s satellite launch capability. The KoDSat Flight Software executes in a single-processor, multi-function flight computer on the spacecraft, the OBC (On Board Computer). The flight software running on the single processor is responsible for all real-time processing associated with: processor startup and hardware initialization, task scheduling, RS422 handling function, command and data handling including uplink command and down-link telemetry, attitude determination and control, battery state of charge monitoring and control, thermal control processing.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10e
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• pp.142-144
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• 2002

VoIP(Voice over IP) 시스템을 구현함에 있어서 호설정을 처리하는 여러 프로토콜이 제안되고 있는 가운데 IETF(Internet Engineering Task Force)에서 제안한 SIP(Session Initiation Protocol)는 텍스트 기반의 프로토콜로서 구현과 파싱이 쉬운 등 많은 장점을 가지고 있어 차세대 VoIP의 표준으로 자리잡고 있다. 또한, 뛰어난 확장성을 가지고 있어 다양한 서비스에 적용할 수 있는 호설정 프로토콜이다. 본 논문에서는 SIP를 이용한 VoIP 시스템을 구현함에 있어 주요 구성요소 중 하나인 UA(User Agent)를 2002년 6월에 발표된 새로운 SIP 버전에 맞추어 개발하였다. 본 UA는 플랫폼에 독립적으로 기능을 할 수 있도록 자바(Java)를 사용하여 GUI(Graphical User Interface)환경으로 구현하였다 그리고 RTP(Real-time Transport Protocol) 전송 모듈을 통하여 호설정이 이루어진 후 실제 음성과 화상통신이 이루어지는 부분을 포함하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.22 no.11
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• pp.883-887
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• 2016

Navigating an unknown environment is a challenging task for a robot, especially when a large number of obstacles exist and the odometry lacks reliability. Pose tracking allows the robot to determine its location relative to its previous location. The ICP (iterative closest point) has been a powerful method for matching two point clouds and determining the transformation matrix between the maps. However, in a situation where odometry is not available and the robot moves far from its original location, the ICP fails to calculate the exact displacement. In this paper, we suggest a method that is able to match two different point clouds taken a long distance apart. Without using any odometry information, it only exploits the features of corner points containing information on the surroundings. The algorithm is fast enough to run in real time.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05c
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• pp.1757-1760
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• 2003

실시간 시스템에서 주기 태스크의 마감시간을 보장하며 도착 시간을 예측할 수 없는 비주기 태스크를 처리되도록 스케줄링 하는 것은 매우 중요하다. 본 논문에서는 정적 우선순위 스케줄링 방식 중 최적인 RM방식으로 주기 태스크를 스케줄링하고, 비주기 태스크의 발생시 비주기 태스크를 EDF 방식으로 스케줄링하여 오프라인에서 구한 슬랙을 비주기 태스크에 할당한다. 제안한 방식은 비주기 태스크의 마감시한내의 슬랙과 비주기 태스크의 실행 시간을 비교하여 비주기 태스크가 마감시한 내에 실행되지 못하는 경우 주기 태스크와 슬랙을 최적적합으로 교환하는 방식을 사용하여 비주기 태스크의 처리를 가능하게 하였다. 제안된 방식은 경성 비주기 태스크와 연성 비주기 태스크에 적용이 가능하며, 실험 결과 교환 알고리즘을 적용한 스케줄링 방식이 적용하지 않은 스케줄링 방식에 비해 비주기 태스크의 처리율이 높게 나왔다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1998.07g
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• pp.2390-2392
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• 1998

In this paper, we discuss the development of monitoring system with data process equipment which transfers data from Remote Terminal Unit(RTU) to monitoring computer. The RTUs sense temperature, pressure and PLC(Programmable Logic Controller) nodes conditions of scrubber in semiconductor manufacture processing. The data Process equipment is connected every RTU and a monitoring computer through serial communication. This equipment receives informations from RTU, process data, and transfers them to monitoring computer. To avoid congestion in data communication, task scheduling algorithm used RT O/S(Real-Time Operating System) is embedded in ROM which is a part of data Process equipment.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.23 no.4
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• pp.139-145
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• 2018

In this paper, we propose the methodology and system to show weather information to spatial system. When using the spatial information system, it is easy and convenient to show information such as target location, mission contents, enemy threats and so on. However, drawing 1-dimensional weather information on 3-dimensional space in spatial information system is hard task. To fuse data, we need to add a spatial layer including weather information to spatial layers and perform space modeling for showing weather information as spatial data in a virtual space. The virtual space is shown by receiving meteorological data and then changing in real time through weather database linkage.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.12 no.9
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• pp.843-849
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• 2006

Intelligent Space defines an environment where many intelligent devices, such as computers and sensors, are distributed. As a result of the cooperation between smart devices, intelligence emerges from the environment. In such scheme, a crucial task is to obtain the global location of every device in order to of for the useful services. Some tracking systems often prepare the models of the objects in advance. It is difficult to adopt this model-based solution as the tracking system when many kinds of objects exist. In this paper the location is achieved with no prior model, using color properties as information source. Feature vectors of multiple objects using color histogram and tracking method are described. The proposed method is applied to the intelligent environment and its performance is verified by the experiments.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2482-2484
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• 2001

제어시스템이 복잡해지고 다변화 되어짐에 따라 네트워크의 중요성이 부각되어지고 있다. 특히, 원격지 제어시스템의 정보를 실시간으로 수집, 분석함은 물론 제어할 필요가 있다. ENA(Embedded Network Adapter) 카드는 원격지에 있는 대상 제어시스템의 정보를 수집 및 명령을 전달하기 위한 장치이다. 이 카드의 개발은 네트워크의 발달로 인한 다양한 인터페이스 요구를 만족시키기 위하여 개발되었으며, 기존의 장치에는 없는 기능인 실시간 운영체계를 탑재하였으며, 우선순위에 의한 방법과 Round-Robin에 의한 방법으로 각각의 TASK들을 관리하도록 하였다. TCmini라는 PLC 상용제품에 적용실험을 통하여 그 성능을 입증하였다.