• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.71-72
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• 2010

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.1115-1121
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• 2012

This paper proposes a method to extract accurate plane of an object in unstructured environment for a humanoid robot by using a laser scanner. By panning and tilting 2D laser scanner installed on the head of a humanoid robot, 3D depth map of unstructured environment is generated. After generating the 3D depth map around a robot, the proposed plane extraction method is applied to the 3D depth map. By using the hierarchical clustering method, points on the same plane are extracted from the point cloud in the 3D depth map. After segmenting the plane from the point cloud, dimensions of the planes are calculated. The accuracy of the extracted plane is evaluated with experimental results, which show the effectiveness of the proposed method to extract planes around a humanoid robot in unstructured environment.

• 한국전기전자재료학회:학술대회논문집
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• 한국전기전자재료학회 2002년도 춘계학술대회 논문집 유기절연재료 전자세라믹 방전플라즈마 일렉트렛트 및 응용기술
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• pp.170-176
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• 2002

In this papers, we proposed the feature extraction method due to partial discharge type of transformers. For wavelet transform, Daubechie's filter is used, we can obtain wavelet coefficients which is used to extract feature of statistical parameters (maximum value, average value, dispersion, skewness, kurtosis) about acoustic emission signal generated from each partial discharge type. The defects which could occur in a transformer were simulated by using needle-plane electrode, IEC electrode and Void electrode. Also, these coefficients are used to identify signal of partial discharge type electrode fault in transformer. As a result, from compare of acoustic emission amplitude and acoustic average value, we are obtained results of IEC electrode> Void electrode> Needle-Plane electrode. otherwise, In case of skewness and kurtosis, we are obtained results of Needle-Plane electrode electrode> Void electrode> IEC electrode.

• 구강회복응용과학지
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• 제16권2호
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• pp.93-104
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• 2000

Orthodontic treatment in conjunction with second-molar extraction has been a controversial issue among orthodontists over many decades. The aim of this study was to investigate the treatment effects of upper second molar extraction cases. The sample included 19 upper second molar extraction orthodontic cases(ten Angle's Class I's and nine Class II's, average age=13Y 6M) cared at Kyung-Hee University Department of Orthodontics. Lateral cephalometric radiographs were taken before and immediately after treatment. Seventy-nine points were digitized on each cephalogram and 38 cephalometric parameters were computed comprising 22 angular measurements, 13 linear measurements, and 3 facial proportions. The data obtained from each malocclusion group were analyzed by paired t-test. The statistical results disclosed that there was no significant change in skeletal pattern after treatment except for that accountable by growth while there was statistically significant change in dentoalveolar and soft tissue patterns. There were no significant changes in Bjork sum, posterior facial height /anterior facial height and lower anterior facial height /anterior facial height. No significant changes in anteroposterior position of maxilla and palatal plane were manifested. Although facial axis and lower facial height was slightly increased and the mandible was rotated backward and downward, there was no remarkable change in the mandibular plane. There were statistically significant changes in distal movement of upper first molar, molar key correction and overjet reduction while there was no change in the occlusal plane. The upper lip was slightly retracted simultaneously with slight increase in nasolabial angle. These results signify that distalization of upper dentition with the second molar extraction does change occlusal relationship without gross modifications in the craniofacial skeletal configurationson. Henceforth the second molar extracted would be recommended to treat severe anterior crowding and protrusion with minor skeletal discrepancy.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.37.4-37
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• 2002

$\textbullet$ Feature extraction method for robot application $\textbullet$ Using ultrasonic sensor arrays $\textbullet$ Differentiate the target as plane, corner and edge $\textbullet$ Neural network approach

• 대한치과교정학회지
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• 제25권3호
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• pp.299-310
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• 1995

이 연구의 목적은 교정치료시 제2대구치의 위치변화를 알아보기 위함이다. 이를 위하여 제1대구치까지 banding하여 교정치료를 완료한 성인환자 64명을 Class I 발치군 15명, Class I 비발치군 12명, Class II 13명, Class III 14명으로 4개의 군으로 분류하고 치료전후의 두부방사선 계측사진을 분석하였다. 이 연구로부터 얻어진 결과는 다음과 같다. 1. Class I 발치군에서 하악 제2대구치는 제1대구치보다 적은 정출과 더 많은 원심경사를 보였고, 상악 제2대구치는 제1대구치와 유사한 정출과 근심경사를 보였다. 2. Class I 발치군에서 하악 제2대구치는 제1대구치에 비해 함입되고 유사한 원심경사를 보였으며, 상악 제2대구치는 제1대구치와 비슷하게 정출되었다. 3. Class II군에서 하악 제2대구치는 제1대구치에 비해 적은 정출을 보였고, 상악 제2대구치는 제1대구치보다 많은 정출을 보였다. 4. Class III군에서 하악 제2대구치는 제1대구치와 유사한 정출과 더 많은 원심경사를 보였으며, 상악 제2대구치는 제1대구치에 비해 적은 정출을 보였다. 5. 제2대구치 위치변화에 대한 각 군간의 비교시 FH plane에서 상악 제2대구치 치근 분기점까지 거리 변화는 Class I 발치군과 Class II, Class I 발치군과 Class III군에서 차이를 보였으며, 구개평면과 교합평면에 대한 상악 제2대구치의 각도 변화는 Class I 발치군과 Class III군에서 차이를 보였으며, 하악평면에 하악 제2대구치 치근분기점까지 거리변화는 Class I 발치군과 비발치군, Class I 비발치군과 Class II군, Class I 비발치군과 Class III군에서 차이를 보였으며, 하악 평면과 교합평면에 대한 하악 제2대구치의 각도 변화는 각 군간에 차이를 보이지 않았다.

• 대한치과교정학회지
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• 제25권1호
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• pp.111-128
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• 1995

교정치료후 안면의 수직고경변화는 교정의에게 지대한 관심을 불러 일으켜 왔다. 특히 제1소구치발치증례와 비발치증례에서 수직고경변이로 인한 악관절상의 문제도 선학들에 의해 연구되어왔다. 본 연구에서는 악골의 전후방적인 골격부조화를 배제한 I급 부정교합자의 수직피개정도 및 연령군에 따른 안면수직고경의 변화를 관찰하고 수직고경변화에 따른 교합평면경사의 변화양상을 비교하여 향후 치료결과의 예측, 분석에 도움을 얻고자 한다. 서울대학교병원 치과진료부 교정과에 내원하여 I급 부정교합자로 진단되어 상하악 제1소구치를 발치하여 치료를 받은 환자 35명, 비발치로 치료를 받은 환자 30명 중 수직피개량을 기준으로 I군(피개도<0mm), II군(0<피개도<4mm), III군(피개도>4mm)으로 분류하여 두부 X-선 계측사진을 계측, 비교분석하였다. 그리고 연령에 따라 성장진행군 및 성장완료군으로 분류하여 역시 비교 분석하여 다음의 결과를 얻었다. 1. 발치군과 비발치군 모두에서 치료후 전안면고경의 증가를 보였으나, 두군에서 유의한 차이는 없었다. 2. 치료전후, 성장진행군의 교합면경사도는 세군에서 유의성 있는 변화를 보이지 않았으나 성장완료군에서는 각 군에서 유의성있는 차이를 보였다(p<0.05). 3. 발치군과 비발치군 모두에서 성장진행군은 전안면고경과 후안면고경의 유의성있는 증가를 보였으며 특히 성장완료군에 비해 후안면고경의 증가가 우월하였다. 4. 교정치료후 제1대구치는 모든 군에서 교합평면에 대해 유의성 있게 직립하였다(p<0.05).

• 한국측량학회지
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• 제26권5호
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• pp.505-512
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• 2008

LiDAR 점 데이터에서 3D Hough 변환을 이용하여 건물 지붕의 평면을 추출할 경우, 추출하고자 하는 평면에 포함되지 않는 LiDAR 점 데이터로 인하여 잘못된 평면이 추출될 수 있다는 문제점과, 누적배열에서 최대값을 갖는 누적배열인자가 여러 개 발생할 수 있다는 문제점이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 최다평면(peak plane), 정확평면(exact plane), 최확평면(LESS plane)을 정의하고 이를 이용하여 위의 문제점들을 해결하는 방법을 제안하였다. 또한, 위의 문제점이 발생할 수 있는 데이터를 제작하여 본 논문에서 제안한 알고리즘을 테스트하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.22-30
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• 2011

Plane detection is very important information for mission-critical of robot in 3D environment. A representative method of plane detection is Hough-transformation. Hough-transformation is robust to noise and makes the accurate plane detection possible. But it demands excessive memory and takes too much processing time. Iterative randomized Hough-transformation has been proposed to overcome these shortcomings. This method doesn't vote all data. It votes only one value of the randomly selected data into the Hough parameter space. This value calculated the value of the parameter of the shape that we want to extract. In Hough parameters space, it is possible to detect accurate plane through detection of repetitive maximum value. A common problem in these methods is that it requires too much computational cost and large number of memory space to find the distribution of mixed multiple planes in parameter space. In this paper, we detect multiple planes only via data sampling using Self Organizing Map method. It does not use conventional methods that include transforming to Hough parameter space, voting and repetitive plane extraction. And it improves the reliability of plane detection through division area searching and planarity evaluation. The proposed method is more accurate and faster than the conventional methods which is demonstrated the experiments in various conditions.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.59-64
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• 2004

우리가 일반적으로 다루는 많은 대상들은 대부분 복잡하고 불규칙적인 형태를 지니고 있다. 이로 인해 보통 사용하는 미분연산자와 같은 전통의 수학적 기법들은 경우에 따라 심각한 불량문제(ill-posed problem)를 야기하여 부정확한 결과를 나타내기도 한다. 이의 해결을 위해 전처리 과정으로 평활화를 위한 여러 가지 mean filter를 사용하기도 한다. 그렇지만 원 자료가 근본적으로 복잡한 경우 위 과정으로 오히려 중요 정보가 소실될 수도 있다. 이에 본 논문에서는 먼저 전처리로서 흔히 사용되는 각종 평균필터 대신 손실을 최소화하면서 곡면의 부드러움(smoothness)을 유도할 수 있는 접평면 접근 방식을 이용하고, 아울러 대상 영상의 복잡도에 연동한 프랙탈 차원을 적용하여 보다 효과적으로 영상의 경계를 추출하고자 했다.