• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권9호
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• pp.777-785
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• 2000

This paper provides a guideline for the determination of compliance characteristics and the proper location of the compliance center in typical peg-in-hole and peg-out-hole tasks using hands. We first observe the fact that some of coupling stiffness elements cannot be planned arbitrarily. The given peg-in/out-hole tasks are classified into two contact styles. Then, we analyze concluded of the operational siffness matrix, which achieve the give peg-in/out-hole tasks effectively for each case. It is concluded that the location of the compliance center on the peg and the coupling stiffness element existing between the translational and the rotational direction play ompliance on the peg and the coupling siffness element existing between the translational and the rotational direction play important roles for successful peg-in/out-hole tasks. The analytic results verified through simulations.

• 대한전기학회논문지
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• 제37권8호
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• pp.570-578
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• 1988

In order for a robot to carry out a precise assembly task with compliant motion, a force/torque sensor is needed. The output of the cross-bar structured force / torque sensor which is used in a peg-in-hole insertion task and attached to a SCARA type robot, is analzed. First, the relationship between the sensor outputs and the force / torque components obtained by the outputs is investigated. Second, in a peg-in-hole insertion task, the sensor outputs changing with the contact position of the peg and the hole, are analyzed. Also, the relative position of the peg and the hole is obtained from the sensor outputs. The peg-in-hole insertion task is successfully executed, using a SCARA type robot with a wrist force / torque sensor manufactured in our laboratory and the compliance algorithm from the results of this paper.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.410-410
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• 2000

Impedance control is recognised as one of the most proper control scheme to carry out the assembly tasks, since it can control the dynamic relationship between the manipulator and environment directly. However, it is well known that the contact force cannot be controlled directly using the impedance control. Also impedance parameters should be properly defined depending on the task to be performed. We propose a new position based impedance control, which has self-adjusted impedance parameters and can control the contact force explicitly, Impedance parameters, as time-varying parameters, are adjusted automatically based on the measured contact force and the position error during the task. A proposed algorithm was implemented on the peg-in-hole task with the industrial manipulator. We shows the effectiveness of proposed control method experimentally.

• 인간행동과 음악연구
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• 제19권2호
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• pp.81-103
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• 2022

본 연구는 중추신경계 손상 환자의 우쿨렐레 활용 치료적 악기연주(Therapeutic Instrumental Music Performance, TIMP) 중재 참여에 따른 손 기능 변화를 살펴보고자 하였다. 연구 대상자는 중추신경계 손상으로 인해 손 기능 장애를 동반하는 성인 3명이며, 약 6주간 주 2회 30분씩 총 12회기 중재에 참여하였다. 우쿨렐레 중재는 손가락 동시 움직임, 손가락 협응 움직임, 손가락 개별 움직임 총 3가지 유형의 연주패턴을 기반으로 구성되었으며, 대상자의 손 기능 수준별 개별화된 중재 적용을 시행하였다. 본 연구에서는 검사도구 'Box and Block Test (BBT)', '9-Hole Peg Test (9-HPT)', 'Jebsen and Taylor Hand Function Test (JTHFT)'를 활용하여 대상자들의 사전 및 사후 손 기능을 측정하였으며, 사후 개별 인터뷰를 통해 중재 참여경험을 살펴보았다. 결과에 따르면 대상자 모두 사후검사에서 BBT 수행점수가 향상되었으며, 9-HPT 수행시간과 JTHFT 지표 중 '글씨쓰기'와 '카드 뒤집기' 영역의 수행시간이 단축되는 결과를 나타냈다. 또한, 개별 인터뷰 내용에 따르면 손의 기능적 움직임을 위해 악기를 활용함으로써 환측 손을 더욱 적극적으로 사용하고자 하는 시도가 많아지고, 손 기능 재활훈련에 대한 인식이 더욱 긍정적으로 변화되었음을 확인할 수 있었다. 이는 중추신경계 손상 환자 대상 우쿨렐레 활용 TIMP 중재가 손의 기능적 움직임 개선에 긍정적인 영향을 줄 수 있으며, 나아가 개인의 재활동기 차원에서의 긍정적인 변화도 불러일으킬 수 있음을 시사하는 바이다.

• 고령자･치매작업치료학회지
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• 제12권2호
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• pp.47-55
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• 2018

목적 본 연구는 요양병원 노인에서 수면의 질에 따른 손 기능 변화와 수면의 질과 손 기능, 수면 장애 요인간의 상관관계를 알아보고자 하였다. 연구방법 2017년 11월부터 2018년 1월까지 6개월 이상 입원중인 23명의 환자를 대상으로 수면 측정도구 A를 사용하여 수면의 질, 악력계를 이용하여 악력을 평가 하였고 BBT, 9-Hole Peg test를 사용하여 협응력을 평가 하였다. 수집된 자료는 SPSS 21.0 통계 프로그램을 사용하여 대응 표본 t-검정, 피어슨 상관분석을 실시하였다. 연구결과 수면 점수 '상' 집단에서는 수면의 질과 BBT 간에, 악력과 BBT 간에 상관관계를 보였고 '중' 집단에서는 악력과 BBT 간에 상관관계를 보였다. 두군 모두에서 수면의 질과 수면 양상 간의 유의미한 높은 상관관계를 보였다. 결론 요양병원에 입소한 노인 중 수면 장애의 질적 차이를 보일 때 BBT와 악력 향상을 위한 치료의 병행은 수면의 질을 향상시킬 수 있으며 수면 양상 중재는 수면의 질을 개선하는데 효과적일 것으로 생각 된다.

• 재활치료과학
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• 제5권1호
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• pp.55-65
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• 2016

목적 : 본 연구의 목적은 가정-기반 동작관찰 훈련이 뇌종양 환자의 상지기능에 미치는 영향을 알아보기 위함이다. 연구방법 : 단일사례연구 방법 중 ABA 디자인을 사용하였다. 기초선(A) 기간에 중재 없이 4회 평가를 실시하였고, 중재선(B) 기간에 총 25회의 훈련과 10회 평가를 실시하였으며 중재 후 회귀기초선(A') 기간에 중재 없이 4회 재평가를 실시하였다. 결과 : 9-홀 페그 테스트, 상자와 나무토막 검사, 뇌졸중 상지 기능검사에서 뇌종양 환자의 상지기능이 기초선과 회귀기초선(A와 A')보다 중재기(B)에 개선되었다. 세계보건기구 삶의 질 척도의 신체적 영역, 심리적 영역, 생활환경 영역에서 점수 향상이 있었다. 결론 : 본 연구 결과로 동작관찰 훈련이 뇌종양 환자에게 적용 가능한 중재 기법이고 상지 기능과 삶의 질을 향상시킨다는 것을 알 수 있었다.