• International Journal of Control, Automation, and Systems
• /
• 제5권6호
• /
• pp.663-673
• /
• 2007

This paper presents a new moving obstacle detection method using an optical flow in mobile robot with an omnidirectional camera. Because an omnidirectional camera consists of a nonlinear mirror and CCD camera, the optical flow pattern in omnidirectional image is different from the pattern in perspective camera. The geometry characteristic of an omnidirectional camera has influence on the optical flow in omnidirectional image. When a mobile robot with an omnidirectional camera moves, the optical flow is not only theoretically calculated in omnidirectional image, but also investigated in omnidirectional and panoramic images. In this paper, the panoramic image is generalized from an omnidirectional image using the geometry of an omnidirectional camera. In particular, Focus of expansion (FOE) and focus of contraction (FOC) vectors are defined from the estimated optical flow in omnidirectional and panoramic images. FOE and FOC vectors are used as reference vectors for the relative evaluation of optical flow. The moving obstacle is turned out through the relative evaluation of optical flows. The proposed algorithm is tested in four motions of a mobile robot including straight forward, left turn, right turn and rotation. The effectiveness of the proposed method is shown by the experimental results.

• 한국게임학회 논문지
• /
• 제18권5호
• /
• pp.5-14
• /
• 2018

영상 인식 기술은 평면 영상에 대해서 많이 연구되고 그 성능 또한 발전하고 있다. 그러나 평면 영상이 아닌 구면 파노라마 영상과 다양한 환경에서 주어지는 특수한 형태의 영상에 대한 인식은 평면과 다르게 기하학적인 왜곡으로 인해서 많은 어려움이 따른다. 본 논문에서는 평면 영상의 인식 기술에서 최근 각광받는 훈련을 통한 신경망 인식 기법이 구면 파노라마 영상의 인식에서도 쓰일 수 있음을 보인다. 또한 구면 영상에 대한 기존 신경망 모델의 인식률을 높이기 위해서 큐브맵 변환을 활용하는 방법을 제시한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제8권6호
• /
• pp.1524-1529
• /
• 2007

본 논문에서는 자동 촬영 파노라마 생성 방법을 제안한다. 기존에는 두 장의 파노라마 멤버들을 수동으로 촬영하여 파노라마 영상을 만드는 반면, 제안한 방법은 이동되는 카메라에서 파노라마 멤버들을 자동으로 촬영하여 파노라마 영상을 생성한다. 파노라마 멤버들은 카메라로부터 들어오는 영상 스트림에서 추적 영역을 자동으로 추적하여 촬영된다. 촬영된 멤버들은 추적 영역을 포함하는 정합 영역에 대해 불변 특징 방법을 적용한다. 이 방법은 파노라마 멤버들을 자동으로 촬영할 수 있고 파노라마 생성 속도가 빠른 장점이 있다. 실험에서 $320{\times}240$ 크기의 칼라 영상에 대해 제안한 방법의 처리 시간이 약 0.89초로 기존의 특징 기반 방법(6)에 비해 처리 속도가 약 2배 빠른 결과를 보였다.

• Imaging Science in Dentistry
• /
• 제35권3호
• /
• pp.157-165
• /
• 2005

Purpose : To find out the proper compression ratios without degrading image quality and affecting lesion detectability on diagnostic images used in dentistry compressed with JPEG 2000 algorithm. Materials and Methods : Sixty Digora periapical images, sixty panoramic computed radiographic (CR) images, sixty computed tomographic (CT) images, and sixty magnetic resonance (MR) images were compressed into JPEG 2000 with ratios of 10 levels from 5:1 to 50:1. To evaluate the lesion detectability, the images were graded with 5 levels (1 : definitely absent; 2: probably absent; 3: equivocal; 4: probably present; 5: definitely present), and then receiver operating characteristic analysis was performed using the original image as a gold standard. Also to evaluate subjectively the image quality, the images were graded with 5 levels (1 definitely unacceptable; 2: probably unacceptable; 3: equivocal, 4: probably acceptable; 5· definitely acceptable), and then paired t-test was performed. Results : In Digora, CR panoramic and CT images, compressed images up to ratios of 15 : 1 showed nearly the same lesion detectability as original images, and in MR images, compressed images did up to ratios of 25 : 1. In Digora and CR panoramic Images, compressed images up to ratios of 5 : 1 showed little difference between the original and reconstructed images in subjective assessment of image quality In CT images, compressed images did up to ratios of 10: 1 and in MR images up to ratios of 15 : 1 Conclusion : We considered compression ratios up to 5 : 1 in Digora and CR panoramic images, up to 10 : 1 in CT images, up to 15 : 1 in MR images as clinically applicable compression ratios.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제11권1호
• /
• pp.438-447
• /
• 2011

구글 어스, 스트리트 뷰, 다음 로드 뷰 서비스 등의 출현으로 최근 개인 삶과 밀접한 지리공간정보 및 위치기반 영상정보 등의 위치기반 콘텐츠(geoContents)에 대한 수요가 급증하고 있다. 그러나 기존의 도로 시설물 관리, 지도갱신 분야에서 활용되는 모바일매핑시스템으로는 이러한 콘텐츠를 확보하기 위한 비용과 시간 측면에서 이러한 수요를 만족시키기에는 어려움이 있다. 본 논문에서는 3대의 GPS를 이용하여 위치, 자세, 방향 및 시간을 포함하는 위치정보와 6대의 카메라를 이용하여 영상정보를 취득한 후 이들 정보들을 동기화시켜 파노라마영상을 생성할 수 있는 geoData 취득 및 처리시스템을 기술한다. 개발한 시스템을 통한 geoData 취득과 위치, 자세, 방향정보를 포함한 파노라마 영상인 geoContents 저작 방법은 다양한 위치기반 콘텐츠의 구축과 서비스 분야에서 효율적인 수단으로 활용될 수 있을 것이다.

• Imaging Science in Dentistry
• /
• 제48권4호
• /
• pp.261-268
• /
• 2018

Purpose: To determine the impact of an image processing technique on diagnostic accuracy of digital panoramic radiographs for the assessment of anatomical structures in paediatric patients with mixed dentition. Materials and Methods: The study consisted of 50 digital panoramic radiographs of children aged from 6 to 12 years, which were later on processed using a dedicated image processing method. A modified clinical image quality evaluation chart was used to evaluate the diagnostic accuracy of anatomical structures in maxillary and mandibular anterior and maxillary premolar region of processed images. Results: A statistically significant difference was observed between pre and post-processed evaluation of anatomical structures(P<0.05) in the maxillary and mandibular anterior region. The anterior region was found to be more accurate in post-processed images. No significant difference was observed in the maxillary premolar region (P>0.05). The Inter-observer and intra-observer reliability of both pre and post processed images were excellent (>0.82) for anterior region and good (>0.63) for premolar region. Conclusion: The application of image processing technique in digital panoramic radiography can be considered a reliable method for improving the quality of anatomical structures in paediatric patients with mixed dentition.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
• /
• 제28권12호
• /
• pp.653-659
• /
• 2001

본 논문에서는 실린더 파노라믹 영상을 생성하기 위한 효율적인 알고리즘을 제시한다. 먼저 영상 정렬 시 실린더와 영상간의 관계를 이용한 영상의 중심으로부터 같은 거리에 있는 영상 스트립을 비교하는 효율적인 영상 정렬 알고리즘을 기술하고, 원과 원에 접하는 다각형간의 관계를 이용하여 이분법으로부터 초점거리를 정확하게 추정하는 방법을 설명한다. 본논문에서 제안하는 알고리즘은 카메라 운동에 대한 제약점은 있지만, 빠르고 간단하기 때문에 실제 응용에서 효과적으로 사용 가능하다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 2005년도 추계종합학술대회
• /
• pp.395-398
• /
• 2005

The acquisition of a panoramic image has been popular in recent years due to its large number of applications. In this paper, we deal with generation of a full panoramic mosaic. When it mosaicing consecutive frames, a simple alignment method may lead to local and global alignment errors. These errors can make a full-view panoramic mosaic to be cracked. In order to solve this problem, we propose the bidirectional alignment with multi-anchor (BAMA) algorithm with a basic local alignment formula. Experimental results show that we can create full panoramic mosaics stably through the proposed algorithm.

• 설비공학논문집
• /
• 제17권12호
• /
• pp.1154-1160
• /
• 2005

A panoramic-PIV system has been constructed for the analysis of the airflows in a room. Smoke is used as seeding particles and are visualized by a pulsed laser (Nd-Yag, 120 mJ). Panoramic images have been obtained by an image composition process using the two images obtained by the two cameras $(1k\times1k)$ that are viewing the wide measurement areas. Velocity vector fields have been obtained by the grey-level cross-correlation PIV method. Three room models $(L{\times}W{\times}H[mm^3],\;500\times500\times250,\;350\times350\times175,\;250\times250\times125)$ have been tested. The experimental results have proven that the constructed panoramic-PIV system can be used as a useful tool for analyzing the airflow characteristics in the room models.

• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제43권4호
• /
• pp.96-107
• /
• 2006

본 논문에서는 파노라믹 영상 모델링에 근거한 비디오 압축 전송 방법을 제안한다. 제안한 방법은 회전 카메라에 입력되는 영상에서 배경 영상과 움직이는 물체로 분리하고 차영상을 추출하여 압축/전송하는 방법을 사용한다. 제안한 비디오 압축 시스템은 초기화 과정에서 전송된 파노라믹 영상으로부터 배경영상을 합성할 수 있도록 파라메터 만을 전송하게 된다. 본 논문 에서는 정확한 배경 합성을 위한 정확한 카메라 모델링 기반 파노라믹 영상 합성법을 제시하며, 이를 바탕으로 비디오 압축에 응용하는 방법을 제안하였다. 제안한 비디오 압축방법에 의하여 기존의 JPEG-2000이나 MPEG-4 비디오 압축 방법에 비하여 PSNR 관점에서 $2{\sim}4dB$ 효율적임을 보였다.