• 한국항공우주학회지
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• 제36권7호
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• pp.666-673
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• 2008

정확도 높은 위성전파항법 시스템의 구축을 위해서는 지상국과 우주궤도 상의 각 전파항법 위성 간의 데이터 통신을 통하여 각 위성 시스템의 상태 모니터링, 궤도 보정, 상호 무결성 판정 작업 등이 필수적이다. 제한된 소수의 지상국 안테나로 다수의 위성을 추적해야 하기 때문에 지상국 안테나의 효율적인 사용을 위한 방위각과 앙각의 시간계획이 필요하다. 중궤도를 돌고 있는 전파항법 위성은 일정한 궤도를 공전하고 있지만 지구가 자전하고 있는 관계로 지구상을 동일한 궤적으로 통과하지 않기 때문에 매 순간 지상국 안테나의 추적 경로계획을 새롭게 짜야한다. 본 연구에서는 다중위성 추적을 위한 지상국 안테나의 최적 방위각 및 앙각 스케쥴을 찾기 위해서 강화학습 기법 중의 하나인 Q 학습 기법과 유전자 기법을 이용하여 최적 알고리즘을 개발하고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 알고리즘의 최적성을 검증하는 연구를 수행하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제44권7호
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• pp.611-619
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• 2016

본 논문에서는 농업용 무인헬기를 위한 LiDAR 기반 충돌방지시스템을 제안하고 개발과정을 소개한다. 충돌방지시스템은 장애물 검출 시스템, 매핑 알고리즘, 충돌회피 알고리즘으로 구성된다. LiDAR 기반의 장애물 검출 시스템은 무인헬기에 탑재되어 실시간으로 장애물 정보를 획득하며, 이를 통해 획득한 정보와 무인헬기 자세/위치 정보를 융합하여 충돌위험성이 있는 장애물에 대해 격자 지도 기법을 적용한 매핑을 수행한다. 무인헬기가 장애물에 접근할 시 확보된 지형정보를 기반으로 충돌방지 경고 생성을 위해 종/횡방향 기동을 고려한 충돌방지 알고리즘을 구현하며, 이를 통해 운용자에게 전달해 회피 기동을 수행한다. 구축된 시스템은 무인헬기를 이용해 항공방제 패턴을 모사한 비행시험을 수행하였으며, 비행시험 결과 충돌방지 성능 및 가능성을 확인하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.52-57
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• 2014

본 논문은 두 바퀴 이동로봇의 주행에 있어서 주어진 경로를 물리적 제한을 만족하면서 주행하는 관절 공간 궤적 생성방법을 실시간 운영체제를 이용하여 구현함으로써 실시간 제어 방법에 대하여 연구하였다. 경로계획에서 이동로봇의 방향을 고려하기 위하여 베지어곡선을 이용하였으며, 컨볼루션 연산자를 이용하여 로봇의 두 바퀴의 속도의 제한을 만족시켰다. 관절 공간의 궤적 생성과 생성된 궤적에 대한 속도명령, 그리고 엔코더 값 감시 등 실시간 태스크를 주기적 태스크로 구현하였으며 동기화를 위하여 실시간 메커니즘인 이벤트 플래그를 이용하여 구현하였다. 실제 로봇에 실시간 태스크를 구현하여 속도명령의 실시간성과 이에 따른 이동로봇의 주행실험 결과를 이용하여 궤적 추종 성능을 비실시간 시스템과 분석하였다. 결과를 통하여 실시간 성을 요구하는 제어시스템에서 실시간 다중 태스크 시스템의 유용성을 검증하였다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제21권2호
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• pp.9-53
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• 2006

오늘날 항공기사고는 우리나라뿐만 아니라 세계도처에서 때때로 발생되고 있다. 특히 외국항공기의 돌연한 추락 또는 물건의 낙하로 인해 지상에 있는 제3자에게 손해를 입히는 경우가 간혹 발생되고 있다. 이와 같은 사건에 있어 가해자(항공기운항자)는 피해자(지상 제3자)에 대하여 불법행위책임을 부담하게 되는데 이 사건해결을 위하여 1952년 및 1978년의 개정로마조약 등이 있음으로 본 논문에서는 이들 조약의 성립경위 및 주요내용과 개정이유 등을 설명하였다. 현재 국제민간항공기관(ICAO)에서는 2001년도 미국의 9,11테러사건 이후 이와 같은 사건의 법적조치와 대응을 위하여 1952년 개정로마조약의 현대화에 관한 새로운 조약초안이 발표되었다. 본 논문에서는 이 새로운 조약초안의 현대화를 위한 ICAO의 활동과 이 조약 초안에 대한 주된 내용과 필자의 논평(견해)을 밝히었다. 한편 본 논문에서는 항공운송인의 책임에 관계된 국제조약과 세계 각국(미국, 영국, 독일, 프랑스, 러시아, 오스트레일리아, 중국 등)의 입법례 등을 참작한 후 우리나라의 현실에 적합한 항공운송법 시안에 관한 국내입법의 추진방향과 항공운송약관의 효력문제, 동법시안을 제정하여야만 되는 이유, 입법경위, 입법방안, "항공운송법 시안"의 주요항목 등 작성하여 제시하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제21권7호
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• pp.157-163
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• 2021

파일 시스템에서 하나의 쓰기 연산은 여러 데이터를 수정할 수 있지만, 이러한 파일 시스템의 변경들은 원자적으로 디스크에 써지지 않는다. 따라서 파일 시스템의 일관성을 위해 기존의 저널링 기법은 시스템 성능을 저하시키는 대신 충돌 일관성을 보장한다. 비휘발성 메모리를 저널 공간으로 사용하면 비휘발성 메모리의 낮은 지연 시간과 바이트 수준 접근성으로 성능 저하를 완화시킬 수 있다고 알려졌다. 그러나 비휘발성 메모리를 고려한 저널링 기법 중에서 확장성을 제공하는 것은 없다. 본 논문에서는 확장적 저널링을 위해 비휘발성 메모리상의 저널 공간을 여러 영역으로 분할하여 한 영역에 집중된 연산을 분산시킨다. 또한, 저널 영역별로 입출력 쓰레드를 두어 저장 장치에 데이터 쓰기 연산을 가속화한다. 제안된 기법을 JFS에 적용하여 고성능 저장장치를 탑재한 멀티코어 서버에서 이를 평가한다. 평가 결과는 제안된 기법이 기존의 NVM 기반 저널링 파일 시스템의 기법보다 성능이 우수함을 보여준다.

• 한국CDE학회논문집
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• 제1권1호
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• pp.1-19
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• 1996

Non-manifold topological representations can provide a single unified representation for mixed dimensional models or cellular models and thus have a great potential to be applied in many application areas. Various boundary representations for non-manifold topology have been proposed in recent years. These representations are mainly interested in describing the sufficient adjacency relationships and too redundant as a result. A model stored in these representations occupies too much storage space and is hard to be manipulated. In this paper, we proposed a compact hierarchical non-manifold boundary representation that is extended from the half-edge data structure for solid models by introducing the partial topological entities to represent some non-manifold conditions around a vertex, edge or face. This representation allows to reduce the redundancy of the existing schemes while full topological adjacencies are still derived without the loss of efficiency. To verify the statement above, the storage size requirement of the representation is compared with other existing representations and present some main procedures for querying and traversing the representation. We have also implemented a set of the generalized Euler operators that satisfy the Euler-Poincare formula for non-manifold geometric models.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2676-2681
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• 2003

The Haptic Exploration Laboratory at The Johns Hopkins University is currently exploring many problems related to haptics (force and tactile information) in human-machine systems. We divide our work into two main areas: virtual environments and robot-assisted manipulation systems. Our interest in virtual environments focuses on reality-based modeling, in which measurements of the static and dynamic properties of actual objects are taken in order to produce realistic virtual environments. Thus, we must develop methods for acquiring data from real objects and populating pre-defined models. We also seek to create systems that can provide active manipulation assistance to the operator through haptic, visual, and audio cues. These systems may be teleoperated systems, which allow human users to operate in environments that would normally be inaccessible due to hazards, distance, or scale. Alternatively, cooperative manipulation systems allow a user and a robot to share a tool, allowing the user to guide or override the robot directly if necessary. Haptics in human-machine systems can have many applications, such as undersea and space operations, training for pilots and surgeons, and manufacturing. We focus much of our work on medical applications.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.622-627
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• 2003

The existing remote control system have some inherent disadvantage of direct control in the limit range. In some special cases, for example, a power apparatus, an unmanned factory, a nuclear factory, a security management system, the tele-operation is needed to control remote robot without limit space. This field is based on the Internet communication. Because the Internet is constructed all over the world. And it is possible that we control remote mobile robot in the long distance. In this paper, we developed a remote control system. This system is divided into two primary parts. These are local site and remote site. There are the moving robot and web server in the remote site and there is the robot control device in local site. The moving robot is moved by two stepper motors and the robot control device consists of SA-1100 micro controller and embedded Linux. And this controller is an embedded system. Public personal computer which is connected the Internet is used for the web server. The web server provides the mobile robot control interface program to the remote controller and captures the image for feedback information. In the whole system, a robot control device is connected with moving robot and web server through the Internet. So the operator can control the moving robot in the distance through the Internet.

• 정보교육학회논문지
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• 제4권2호
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• pp.179-186
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• 2001

본 연구는 인터넷 상에서 인간과 컴퓨터간의 상호작용이 가능한 코스웨어의 설계 및 구현에 그 목적이 있다. 이를 위해 코스웨어에 들어갈 교과 내용을 선정하고, 텍스트는 물론, 그래픽 데이터에, HTML, 자바 스크립트(Java script), 자바 애플릿(Java applet)을 사용하여 코스웨어를 제작한다. 본 연구에서 구현한 코스웨어는 다음과 같은 장점이 있다. 웹 상에서 사용자의 입력반응에 대한 다양한 피드백을 제공하여 인간과 컴퓨터간의 상호작용을 가능하게 하며, 사용자가 적당한 네트워크 환경을 갖춘다면 시간과 공간에 관계없이 접근이 가능하다. 그리고, 웹 기반의 코스웨어는 운영자 측에서 코스웨어 수정이 보다 자유로워졌으며, 클라이언트 측의 시스템 자원을 보다 적게 요구한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.470-476
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• 2001

본 논문에서는 미지의 환경에서 동작하는 비전 시스템을 갖는 이동로봇의 경로 계획과 장애물 회피를 위한 새로운 알고리즘을 제안하고자 한다. 목표점에 도달하기 위한 경로계획과 장애물회피를 위해 거리 변화율 기법을 적용하였으며, 소벨연산자를 이용하여 장애물의 윤곽을 추출하였다. 이동로봇의 자율성을 향상시키기 위해 경로 설정과 장애물 회피에 퍼지 규직을 사용하였다. 본 논문에서 제안된 알고리즘을 컴퓨터시뮬레이션을 통해 기존의 벡터장 기법을 이용한것보다 우수하다는것을 알수 있었다. 또한 실효성을 실제로 알아보기 위해 소형 이동로봇을 제작하였으며, 제안된 알고리즘을 탑재하여 실험한 결과 복잡한 주변환경하에서도 좋은 성능을 발휘함을 확인할수 있었다.