• 전기학회논문지
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• 제67권5호
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• pp.635-643
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• 2018

This paper propose a method to identify the motor parameters and improve input voltage error which affect the low speed position error of the back-emf(back electromotive force) based sensorless algorithm and to secure the operation reliability and stability even in the case where the load fluctuation is severe and the start and low speed operation frequently occurs. In the model-based observer used in this paper, stator resistance, inductance, and input voltage are particularly influential factors on low speed performance. Stator resistance can cause resistance value fluctuation which may occur in mass production process, and fluctuation of resistance value due to heat generated during operation. The inductance is influenced by the fluctuation due to the manufacturing dispersion and at a low speed where the change of the current is severe. In order to find stator resistance and inductance which have different initial values and fluctuate during operation and have a large influence on sensorless performance at low speed, they are commonly measured through 2-point calculation method by 2-step align current injection. The effect of voltage error is minimized by offsetting the voltage error. In addition, when the command voltage is used, it is difficult to estimate the back-emf due to the relatively large distortion voltage due to the dead time and the voltage drop of the power device. In this paper, we propose a simple circuit and method to detect the voltage by measuring the PWM(Pulse Width Modulation) pulse width and compensate the voltage drop of the power device with the table, thereby minimizing the position error due to the exact estimation of the back-emf at low speed. The suitability of the proposed algorithm is verified through experiment.

• Asian Pacific Journal of Cancer Prevention
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• 제16권2호
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• pp.551-557
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• 2015

Background: Differentiating morphologic features based on hematoxylin-eosin (HE) staining is the most common method to classify pathological subtypes of non-small-cell lung cancer (NSCLC). However, its accuracy and inter-observer reproducibility in pathological diagnosis of poorly differentiated NSCLC remained to be improved. Materials and Methods: We attempted to explore the role of immunohistochemistry (IHC) staining in diagnosing pulmonary squamous cell carcinoma (SQCC) with poorly differentiated features by HE staining or with elevated serum adenocarcinoma-specific tumor markers (AD-TMs). We also compared the difference of epidermal growth factor receptor (EGFR) mutation rate between patients with confirmed SQCC and those with revised pathological subtype. Logistic regression analyses were used to test the association between different factors and diagnostic accuracy. Results: A total of 132 patients who met the eligible criteria and had adequate specimens for IHC confirmation were included. Pathological revised cases in poor differentiated subgroup, biopsy samples and high-level AD-TMs cases were more than those with high/moderate differentiation, surgical specimens and normal-level AD-TMs. Moreover, biopsy sample was a significant factor decreasing diagnostic accuracy of pathological subtype (OR, 4.037; 95% CI 1.446-11.267, p=0.008). Additionally, EGFR mutation rate was higher in patients with pathological diagnostic changes than those with confirmed SQCC (16.7% vs 4.4%, p=0.157). Conclusions: Diagnosis based on HE staining only might cause pathological misinterpretation in NSCLC patients with poor differentiation or high-level AD-TMs, especially those with biopsy samples. HE staining and IHC should be combined as pathological diagnostic standard. The occurrence of EGFR mutations in pulmonary SQCC might be overestimated.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.69-70
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• 2013

기후변화에 관한 정부간 패널 (IPCC)에 따르면, 북극의 해빙(Sea-ice) 면적은 1978년 위성관측 이래 매년 2.7%씩 감소하고 있다. 이와 같은 해빙 감소는 북극항로에 대한 관심으로 이어져 경제적인 이익을 기대하고 있다. 북동항로(Northen Sea Rout)를 이용하게 되면 기존 수에즈운하이용 경로보다 약 37% 정도 거리가 단축된다. 또한 북극에는 지구부존자원 중 천연가스의 30%과 석유의 13%가 매장되어있다고 추정된다. 우리나라는 2013년 5월 북극개발의 주도권을 가진 북극이사회 (Arctic Council)에서 정식 옵저버 자격을 획득함으로써 북극해 진출의 교두보를 마련했으며, 2030년에는 쇄빙선 없이 북극항로를 이용할 수 있을 것이라도 예상되므로 북극해 항로 개척을 통한 물류비 절감 및 자원개발의 필요성은 점점 커지고 있는 상황이다. 한국해양과학기술원에서는 북극 항로 및 자원탐사 지원을 위한 북극 해양환경정보시스템 구축을 위한 기획과제를 수행 중에 있다. 이번 발표에서는, 위성기반으로 항행안전지원을 위한 시스템 설계를 위한 초기 단계로 개념 설계의 결과를 소개하고자 한다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제40권4호
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• pp.193-205
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• 2003

지능 제어, 통신, 컴퓨터 및 센서 기술, 영상 처리, 메카트로닉스 등과 같은 다양한 분야에서 로봇 축구 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다. 그중 전략 연구는 대부분 공격 전략 연구에 치중하고 있으며, 점차 지능적인 공격 전략을 구현하는 방향으로 흘러가고 있다. 이에 따라 과거의 단순한 수비 전략으로는 완전한 수비가 불가능하게 되었다. 따라서, 지능적인 공격을 효율적으로 수비할 수 있는 수비 전략이 필요하며, 효율적인 수비를 위하여 공격자 로봇의 의도 추출이 필요하다. 본 논문에서는, 퍼지 최대 최소 신경망을 이용한 축구 로봇의 공격 의도 추출기를 설계하였다. 첫째로 축구 로봇 시스템에서의 의도를 정의하고 의도 추출에 대하여 설명한다. 다음으로 설계한 퍼지 최대 최소 신경망을 이용하여 설계한 축구 로봇의 의도 추출기에 대하여 설명한다. 퍼지 최대 최소 신경망은 패턴분류 방법 중의 하나로 온라인 적용, 짧은 학습 시간, 소프트 결정(soft decision) 등의 많은 장점을 갖고 있다. 따라서, 다이나믹한 환경을 가진 축구 로봇 시스템의 의도 추출에 적합하다. 이 의도 추출기는 상대 팀 로봇이 공격시 어떠한 상황에서 어떠한 행동을 할 것인가를 미리 알아내어 수비 시 이용할 수 있도록 하며, 학습을 통하여 의도 추출을 함으로써 상대 팀 경기를 보고 팀의 전략을 파악하는 전략 분석기로도 사용이 가능하다. 자체 제작한 3대3 로봇 축구 시뮬레이터를 이용하여 시뮬레이션을 하였으며, 학습을 함에 따라서 의도 추출률이 증가함을 확인할 수 있었다.

• Investigative Magnetic Resonance Imaging
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• 제21권1호
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• pp.9-19
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• 2017

Background: Normalized cerebral blood volume (nCBV) can be measured using manual or semiautomatic segmentation method. However, the difference in diagnostic performance on brain tumor differentiation between differently measured nCBV has not been evaluated. Purpose: To compare the diagnostic performance of manually obtained nCBV to that of semiautomatically obtained nCBV on glioblastoma (GBM) and primary central nervous system lymphoma (PCNSL) differentiation. Materials and Methods: Histopathologically confirmed forty GBM and eleven PCNSL patients underwent 3T MR imaging with dynamic susceptibility contrast-enhanced perfusion MR imaging before any treatment or biopsy. Based on the contrast-enhanced T1-weighted imaging, the mean nCBV (mCBV) was measured using the manual method (manual mCBV), random regions of interest (ROIs) placement by the observer, or the semiautomatic segmentation method (semiautomatic mCBV). The volume of enhancing portion of the tumor was also measured during semiautomatic segmentation process. T-test, ROC curve analysis, Fisher's exact test and multivariate regression analysis were performed to compare the value and evaluate the diagnostic performance of each parameter. Results: GBM showed a higher enhancing volume (P = 0.0307), a higher manual mCBV (P = 0.018) and a higher semiautomatic mCBV (P = 0.0111) than that of the PCNSL. Semiautomatic mCBV had the highest value (0.815) for the area under the curve (AUC), however, the AUCs of the three parameters were not significantly different from each other. The semiautomatic mCBV was the best independent predictor for the GBM and PCNSL differential diagnosis according to the stepwise multiple regression analysis. Conclusion: We found that the semiautomatic mCBV could be a better predictor than the manual mCBV for the GBM and PCNSL differentiation. We believe that the semiautomatic segmentation method can contribute to the advancement of perfusion based brain tumor evaluation.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.1167-1174
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• 2009

병실의 환자 관리는 자동적으로 측정되는 환자의 생체 및 환경 데이터뿐만 아니라 의사 또는 간호사에 의해서 작성되는 임상 데이터(병실 차트) 또한 환자 관리에 있어서 중요한 데이터로 인식되고 있다. 그러나 병실 환경에서 임상 데이터는 자동적으로 측정되는 데이터들과 분리되어 수집되고 있어, 이 두 데이터의 효율적인 통합이 이루어지지 않고 사용되고 있다. 그 이유는 두 데이터의 수집되는 시간이 각기 다르기 때문에 통합하기가 어렵고, 임상 데이터의 재구성은 현저한 불확실성을 가지게 된다. 이런 문제를 해결하기 위해서는 연속적인 병실의 환경 데이터와 임상 데이터를 동기화하는 방법은 중요한 문제로 대두되고 있다. 또한 소형 장치에 대한사용의 증가와 무선 기반의 솔루션 개발은 헬스 케어 개발자들에게 변함없는 통신 플랫폼을 제공한다. 따라서 본 논문은 모바일 폰을 이용한 웹 기반의 원격 환자 관리 시스템을 구현한다. 즉, 간호사나 의사에 의해서 작성되는 임상 데이터와 병실의 환경 데이터는 무선 센서 네트워크를 구성하여 장치 모듈에 의해서 데이터를 수집하고, 관찰자의 모바일 폰으로 임상 데이터와 병실 환경 데이터를 확인하고 데이터베이스에 통합하여 저장한다. 환자의 가족은 병원 외부에서 모바일 폰이나 퍼스닐 컴퓨터를 통해 병원에서 작성한 임상 데이터를 열람하고 병실의 환경을 관찰함으로써 보다 양질의 의료 서비스를 지원할 수 있다.

• 임상간호연구
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• 제18권2호
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• pp.284-295
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• 2012

Purpose: This study was done to clarify effects of bispectral index monitoring sedative administration, compared to MOAA/S (Modified Observer's Assessment of Alertness and Sedation), on conscious sedation, physiological stability and recovery time for patients undergoing endoscopic submucosal dissection. Methods: Participants In this study were patients who underwent endoscopic submucosal dissection because of early gastric cancer. Participants were assigned randomly to an experimental group receiving sedatives based on bispectral index monitoring or to a control group with the MOAA/S instrument. Movements, belching, memory, pain, discomfort, physiological stability (MBP, PR, $SpO_2$), and recovery time were measured during the treatment and recovery. Data were analyzed using Spearman partial correlation coefficient analysis, Mixed model and Wilcoxon rank sum test to determine differences in the parameters. Results: There were no statistically significant differences between the two groups for conscious sedation(movement, belching, memory, pain, or discomfort), physiological stability and recovery time. Conclusion: The results of this study indicate that no differences were found between the two types of monitoring. Thus, use of a bispectral index monitor in clinical practice enabling medical staff to readily assess the conscious sedation of for these patients is expected to be increasingly used as an objective assessment tool for conscious sedation for patient safety.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.519-522
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• 2017

본 논문에서는 개개인의 사용자 상황인식 정보추출을 위해 구분이 필요한 시스템에서의 클러스터링 알고리즘을 이용한 대체 방법에 대한 알고리즘을 제안한다. 기존의 사용자 구분 시스템에서는 사용자가 직접 자신의 정보를 입력해야 하는 번거로움이 있었다. 본 논문에서는 이러한 사용자 관리기반에 있어 개선된 알고리즘을 연구 적용한 상용자 인식정보 추출이 가능한 클러스터링 알고리즘을 적용한 시스템을 연구 개발하고자 한다. 일반적으로 같은 데이터를 가진 사용자들을 구분하는 알고리즘은 기록된 정보와 새로 입력된 정보가 일치하는지 확인 후 그에 따라 적절한 대처를 해준다. 하지만 그 새로 입력된 정보가 어떤 사용자의 정보인지를 직접 입력해줘야 하는 번거로움이 발생한다. 따라서 본 논문에서는 사용자 정보를 직접 입력하지 않아도 누적된 시스템 내의 워킹 메모리로부터 분석된 데이터를 바탕으로 시스템 스스로 클러스터링 알고리즘을 이용하여 사용자를 구분하는 방법을 제안한다. 연구 적용된 알고리즘을 적용한 시스템의 관리 기법이 기존의 시스템보다 인원 구성이 다양한 환경에서 적응성이 더 높음을 보여주었다(주관적 관찰자 실험방법으로 증빙).

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.35-42
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• 2019

현재 자동차 산업과 함께 발전하고 있는 전자제품을 포함하는 전반적인 제조업 분야에서 초정밀 제어를 요하는 너트 체결기가 요구되고 있고 너트 체결시의 중요한 성능 요소는 체결력 부족에 의한 풀림과 과도한 체결에 의한 파손 및 강한 진동이나 외부 충격에 강건한 체결력 유지 등 조립 품질의 유지와 향상 및 제품 수명 보장을 위해 정확한 조임 토크, 각도 등이 요구된다. 현재 너트런너라는 제품명으로 판매되는 너트 체결기는 고토크 및 정밀토크제어, 정밀 각도제어 그리고 생산량 증대를 위한 고속운전 등의 특성들이 필요하며 고출력이 가능한 BLDC모터 및 너트체결기 전용의 정교한 토크제어에 필요한 고정밀 토크제어드라이버와 고속, 저속, 고응답의 정밀 속도 제어시스템의 개발이 요청되고 있으나 현재 고객이 요구하는 고정밀, 고토크 및 고속 작업특성을 만족시키지 못하고 있다. 따라서 본 논문에서는 정확한 체결 토크 및 고속 회전에서도 저진동 및 저소음을 구현할 수 있는 d축, q축의 좌표변환에 의한 벡터제어와 토크제어기반의 BLDC모터 가변속 제어와 너트런너의 제어 기술을 제안하고 여러 실험을 통해 성능 결과를 분석하여 제안한 제어가 너트런너 성능을 만족하는지를 확인 하였다. 또한 일단 운전 체결 방식(One Stage 운전 체결 방식)으로 패턴을 프로그램하여 10,000[rpm] 고속 운전 후 목표 토크로 정확히 체결됨을 확인하였으며 토크 리플에 의한 가체결 토크 검출의 문제점도 외란관측기을 사용하여 해결하였고 실험을 통해 검증하였다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제15권3호
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• pp.1-10
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• 2021

전기-정유압 구동기(EHA)는 독립적으로 유압 동력원을 운용할 수 있고, 효율이 높다는 장점으로 다양한 산업분야에서 사용되고 있다. 특히 항공분야에서는 고장 대비 및 장착공간의 최소화를 위해 이중화 비대칭형 직렬 구동기 형태로 설계된 EHA를 주로 사용하고 있다. 하지만 이중화 비대칭형 직렬 구동기 형태로 설계된 항공용 EHA는 포스 파이팅(force fighting)현상이 발생하여 내구성능이 감소한다는 단점이 있다. 본 논문에서는 항공용 EHA의 제어성능 향상 및 포스 파이팅 문제를 해결하기 위해 대표적인 비선형 제어 기법인 백스테핑을 기반으로 제어기를 설계하였고, 제어에 필요한 상태를 추정하기 위해 추가 상태 관측기를 제안하였다. 시뮬레이션을 통한 성능 검증으로 제안한 제어기는 일반적인 PI제어기에 비해 제어성능이 우수하고, EHA의 포스 파이팅 현상을 현저히 감소시킨다는 것을 확인할 수 있었다.