• 한국공작기계학회논문집
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• 제16권5호
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• pp.33-40
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• 2007

This paper proposes the Elastic force application on the obstacle avoidance of Silvermate robots. The method deals with the problem associated with a Silvermate robot driving to a goal configuration as avoiding obstacles. The initial trajectory of a robot is determined by a motion planner, and the trajectory modification is accomplished by adjusting the control points. The control points are obtained based on the elastic force approach. Consequently the trajectory of a robot is incrementally modified to maintain a smooth and adaptive trajectory in an environment with obstacles. The suggested algorithm drives the robot to avoid obstacle in real-time. Finally, The simulation studies are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed approach.

• 전자공학회논문지B
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• 제32B권7호
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• pp.1010-1024
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• 1995

An intelligent trajectory control method that controls a direction and a average velocity for a prosthetic arm by force and direction estimations using EMG signals is proposed. 3 stage linear filters are used as a real time joint trajectory planner to minimize the impact to human body induced by arm motions and to reduce muscle fatigues. We use combination of MLP and fuzzy filter for a limb direction estimation and a time model of force for determining a cartesian trajectory control parameter. EMG signals are acquired by using a amputation simulator and 2 dimensional joystick motion. Simulation results of the proposed method show that the arm is effectively followed the desired trajectory by estimated foreces and directions. This method reduces the number of electrodes and attatched sites compared with the method using Hogan's impedance control.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.870-875
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• 2008

The main objective of this paper is to control a trajectory tracking of the fish-mimetic robot by CPG (Central Pattern Generator), which is biological approach. CPG is biological neural networks that generate rhythmic movements for locomotion of animals, such as walking, running, swimming and flying. Animals show marvelous ability of autonomous dynamic adaptation for an unsteady fluid dynamic environment or various environments. So, we propose the 3-DOF CPG controller to track the trajectory of the fish robot in plane motion. The conformity of the proposed control algorithm is validated by simulation for a fish robot model, which is made by a commercial dynamic package.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제11권3호
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• pp.5-12
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• 2008

This paper presents the features of an impact angle constrained open-loop optimal trajectory which is given by a function of initial conditions and optimal guidance gains. Using missile motion described by linearized kinematic equations and a proper form of performance index, an inverse optimal problem is suggested to investigate the gains related to the performance index. The flight trajectory and time-to-go can be shaped in terms of the optimal guidance gains. The results are evaluated by 3-DOF simulation.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.546-548
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• 1998

This paper deals with ZMP trajectory generation in multi step walking of IWR-III(Inha Walking Robot) Biped Walking Robot. Biped walking is realized by combining 6-types of pre-defined steps and the actual ZMP can be used as a stability index of a robot. For the good tracking of actual ZMP, desired ZMP trajectory is generated during the whole walking time not for each step. Trajectory generation is performed considering velocities and accelerations of given via points using 5-th order polynomial interpolation method. As a result, balancing joints have a more smooth and continuous motion and actual ZMP has a better tracking ability. Numerical simulator is done by MATLAB to guarantee the walking of a robot satisfying the ZMP stability.

• 대한수학회논문집
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• 제34권1호
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• pp.333-349
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• 2019

The paper study the curvature theory of a line-trajectory of constant Disteli-axis, according to the invariants of the axodes of moving body in spatial motion. A necessary and sufficient condition for a line-trajectory to be a constant Disteli-axis is derived. From which new proofs of the Disteli's formulae and concise explicit expressions of the inflection line congruence are directly obtained. The obtained explicit equations degenerate into a quadratic form, which can easily give a clear insight into the geometric properties of a line-trajectory of constant Disteli-axis with the theory of line congruence. The degenerated cases of the Burmester lines are discussed according to dual points having specific trajectories.

• 정보처리학회논문지B
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• 제16B권5호
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• pp.347-358
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• 2009

손동작을 인식하는 연구가 오랫동안 이뤄져 왔지만 대개의 시스템들이 값비싼 깊이 카메라를 사용하거나 여러 개의 카메라를 사용해 분석하는 등 그 비용이 크며 작동이 가능한 작업 공간이 지극히 제한적이었다. 본 논문에서는 가전제품을 원격 제어하기 위한 목적으로 두 개의 회전 모터를 사용해 작업 공간을 확대하고 저렴한 일반 카메라를 사용해서 효율적으로 손동작을 인식하기 위한 시스템을 제안한다. 이 시스템은 입력된 카메라의 자세 정보와 이미지상의 2차원적 손가락 위치 정보를 이용하여 3차원 궤적을 추정하고 이를 동작 평면으로 투영시켜 의미 있는 선형 동작 패턴으로 복원한다. 또한 본 논문에서는 개발된 시스템을 테스트하여 주어진 목적에 맞는 정확도를 가지는 작업 영역을 정의한다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.16-23
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• 2011

본 논문에서는 레이더 플랫폼의 요동에 의해서 흐려진 SAR(Synthetic Aperture Radar) 영상의 위상 오차를 보상하기 위하여 GPS(Global Positioning System)/IMU(Inertial Measurement Unit) 데이터를 이용한 요동 보상 기법을 소개한다. 실제 비행 궤적의 경우 대기의 왜란(turbulence)에 의한 항공기의 pitch, roll 및 yaw 운동에 의해 레이더의 플랫폼은 속도 변화가 생기고, 또한, 이상적인 궤적에서 벗어나게 된다. 이로 인한 along-track 속도 오차와 펄스간 위상 오차로 인해 SAR 영상은 흐려지게 된다. 요동 보상을 수행할 경우, 이러한 오차를 줄여서 영상의 품질을 개선할 수 있다. 시뮬레이션 결과, 레이더 플랫폼에 요동이 있을 경우 이 논문에서 소개한 요동 보상기법은 흐려진 SAR 영상의 품질을 개선하는데 효율적임을 알 수 있다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제2권3호
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• pp.33-39
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• 1994

The purpose of this research is to examine precise linear motion and rotary motion. A six-degrees-of-freedom fine motion mechanism is introduced to drive an object precisely in directions of X, Y and Z-axes and around them : three rectangular linear motion and rotary ones. An experimental mechanism is introduced in which a $70$\times$70$\times$70$\times$(${mm}^3$) cube object is driven by six PZT actuator. The study is to establish the six-degrees-of-freedom fine motion mechanism of linear motion and rotary motion using PZT actuator.

• 한국항공우주학회지
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• 제31권8호
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• pp.50-57
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• 2003

헬리콥터를 공간상에서 비교적 가까운 거리에 불규칙하게 주어진 여러 경로점을 따라 비행하는 것은 아주 실제적인 임무인데 이러한 임무에서 최적의 경로를 찾는 것은 어려운 문제에 속한다. 역제어나 직접법을 사용하는 전통적 접근은, 역제어의 경우에는 전 구간의 경로를 시간의 함수로 미리 설정해야 한다거나, 직접법의 경우 계산시간이 너무 많이 소요 된다는 등의 제약으로 그 활용성이 제한적이었다. 본 논문에서는 최적제어기법을 적용하여 다중경로점이 주어진 문제에 대해 최적경로를 구하는 알고리듬을 개발하고 이를 이용하여 slalom 운동과 전체적으로 곡선이 경로에서 일부구간만 선형으로 주어지는 문제 등에 있어서의 헬리콥터의 최적경로를 구하고 그 효용성을 검증하였다.