• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.457-458
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• 2006

A method for obtaining smooth, jerk bounded feed rate profile in high speed machining has been developed. This study proposes a NURBS interpolator based on adaptive feed rate control with a well developed look ahead algorithm which takes into account the machining dynamics as well. Limitation of jerk and proportional torque rate result in smoothened loads on the machine which effectively reduces excitation of the resonant frequencies of the machine. It is found that the values of the feed rate of the down stream sharp corner have profound effect on the feed rate of the upstream sharp corners. By using a windowing scheme the feed rate profile obtained after look ahead method is re-interpolated to reduce the jerk related problems. This is compared with the adaptive NURBS interpolator to show the effectiveness of the proposed method. Simulation results indicate that the consideration of 'ripple effect' is important in avoiding jerk and thereby increasing the machining accuracy.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.365-369
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• 2002

This paper introduces that the machine tools's feed system optimizes by modeling for simulation and adjusting drive control parameter. The first method is frequency response of speed loop with design parameter by use of MATLAB application, in order that other axis can do equal to bandwidth. The second meted uses various sensor for analyzing machine tools's structure and adjustes jirk limitter.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제12권3호
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• pp.17-24
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• 2003

One of the most important performance criteria related to the gain tuning of controller for CNC machining center is the contour error. This study analyzed circular error by the axis-matched and mismatched cases. To reduce ellipse and radius error, it is necessary to set the gain for each axis to be same bandwidth and high response. Based on the analysis in the frequency domain, we simulate feed system by mathematical model and then predict bandwidth of each axis. For analysis of structure vibration while the each axis is moving, we try the various of measuring method and position loop is improved by jerk limit.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제13권6호
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• pp.56-63
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• 2004

The real-time NURBS interpolation method using 2-stage interpolation is studied. The 2-stage interpolation method that compensates for interpolation errors within machine BLU is proposed. The interpolation result was filtered by an Acceleration/Jerk limitation equation. Through this 2-stage interpolation, both the interpolation error condition and the motion kinematics could be satisfied. Using computer simulation in which interpolation results are evaluated by a numerical iteration method, it is shown that the 2-stage interpolation algerian could interpolate target curves precisely with geometric and dynamic contentment. The proposed algorithm was implemented in the CNC simulator system and an experimental un was conducted to identify the real-time adaptation.

• 대한전기학회논문지
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• 제38권12호
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• pp.995-1006
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• 1989

로보트 매니퓰레이터가 컨베이어 상의 파트를 추적 하면서 작업을 수행하는 것은 작업 효율의 증가에 크게 기여한다. 본 논문은 컨베이어 상의 파트를 추적하기 위한 로보트 매니퓰레이터의 동작계획 알고리즘을 제안한다. 로보트 매니퓰레이터의 추적 동작은 밸트의 속도, 추적 시작 시간에서의 파트와 로보트 핸드의 위체이 의하여 결정된다. 이때 토크 및 관절 속도, 관절 가속도, 관절 저크의 제한범위가 모두 고려되며, 최소의 정착시간을 갖는 추적 궤적이 생성된다. 추적 해는 linearr quadratic tracking문제로 접근하여 구한다. 로보트매니퓰레이터의 동적 방정식은 파라메터의 함수 성능 지수를 최소화 하는 동적 방정식의 해는 동적 계획법에 의하여 구한다. ${\mu}-VAX_@$에 의한 시뮬레이션 결과를 제시한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권8호
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• pp.639-651
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• 2018

본 논문은 인공위성의 자세명령을 해석적으로 생성하는 기법을 제안한다. 실제 위성에서는 1) 구동기 성능, 2) 위성체 유연구조, 3) 원격명령 데이터크기 등과 같은 제한조건들이 존재하고, 이로 인해 해석적인 자세명령 해를 구하기 어렵다. 따라서 본 논문에서는 고유축 회전, 프로파일 형상화를 통해 문제를 단순화하는 방법을 제안하고, 최종적으로 해석적 해를 유도하였다. 생성된 자세명령은 온-보드 자세제어기의 피드포워드 입력 형태로 사용되어 위성의 기동성을 높일 수 있다. 각속도 경계조건에 따라 rest-to-rest 기동과 spin-to-spin 기동으로 나누어 자세명령 해를 유도하였다. 시뮬레이션 예제를 통해 제안된 자세명령생성 기법이 구동기 제한조건을 지키면서 초기/최종 시간에서의 경계조건도 잘 만족하는 것을 확인하였다. 제안된 해석 해는 자세명령을 비교적 적은 수의 파라미터로 구현할 수 있어 원격명령 데이터크기 측면에서 경쟁력이 있다. 또한, 해석 해로 반복계산이 필요없어 온-보드 자세명령생성 자동화에도 기여할 수 있을 것으로 판단된다.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제30권4호
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• pp.433-446
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• 2005

본 연구는 측두하악장애 환자를 대상으로 하여 초진 시 주소의 심한 정도와 임상적 진찰소견의 상이함, 그리고 설문지를 이용한 사회심리학적 상태의 차이 등이 향후 진행되는 치료과정을 통해 증상의 실제 감소정도와 그에 소요되는 치료기간에 미치는 영향을 규명하고자 시행되었다. 측두하악장애 환자 268명을 대상으로 최대개구량, 수평피개량, 수직피개량, 촉진점수, 전치부 개교합, 수조작시 턱의 뻣뻣함(rigidity), 그리고 하악운동시 운동의 부조화(jerk)나 개구제한 등을 조사하고, 대상자의 사회심리학적 상태를 평가하기 위하여 사회재적응평가척도(SRRS), 병원불안우울척도(HAD scale), 피츠버그 수면지수(PSQI), 그리고 간이정신진단검사(SCL-90R) 등 설문지를 이용하였으며, 증상변화에 대한 대상자의 주관적 평가를 관찰하기 위하여 가시상사척도(VAS)를 이용하였다. 조사된 치료기간은 내원한 전 기간인 전체 치료기간(total treatment duration)과 증상이 실제로 경감된 활동적 치료기간(active symptom relieving duration)이며, 활동적 치료기간은 치료지수(treatment index, TI)의 산출에 이용되었다. 본 연구의 결론은 다음과 같다. 1. 임상적 진찰 및 설문지 조사를 통해 분석된 40여 항목 중 남녀 간에 차이를 보인 항목은 최대개구량, 촉진점수, 하악운동시 턱의 부조화, 수면장애, 전체 치료기간 등이었으며, 전반적으로 설문지 조사항목에서 그 차이가 더 적었다. 또한 전체 대상자에서 간이정신진단검사의 각 항목척도와 다른 설문지의 총점 간 상관관계를 상호 비교할 때 사회재적응평가척도나 피츠버그 수면지수에 비해 병원불안우울척도의 총점이 더 높은 상관계수를 나타내었다. 2. 각 주소증상 별로 치료지수에 따라 세 군으로 구분하여 비교한 결과 통증의 경우 치료지수가 낮거나 중간인 군이 높은 군에 비해 치료개시 시점의 통증은 심했으나 종료시점에서는 오히려 더 약하게 나타났으며, 이러한 양상은 기능장애와 관절잡음을 주소로 한 경우에서도 유사하여 치료지수가 낮은 군에서 높은 군에 비해 치료개시 당시의 증상은 심했으나 종료 시에는 오히려 낮아진 양상을 보였다. 활동적 치료기간 역시 치료지수가 낮은 군에서 중간이나 높은 지수의 군에 비해 유의하게 짧은 것으로 나타났다. 3. 증상이 경감되는 활동적 치료기간을 예측한 회귀방정식의 산출 결과 전체적으로 볼 때 최대개구량을 제외한 나머지 요인들 모두 대상자가 스스로 기록하는 가시상사척도상의 주관적 증상의 정도 및 설문지, 특히 간이정신진단검사의 척도항목으로 밝혀져 측두하악장애의 치료결과에는 각 개인의 사회심리학적 상태가 더 많은 영향을 미치는 것으로 판단되었다.

• 자원환경지질
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• 제48권1호
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• pp.51-63
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• 2015

동북아시아에 위치한 4개의 지자기 관측소의 3성분 지구자기장 관측 자료를 이용하여 1997년부터 2011년 동안의 지구자기장의 영년변화를 표현하는 지역화된 영년변화 모델을 제작하였다. 외핵의 움직임으로 발생되는 지구자기장은 장소와 시간에 따라 변화하며 지자기 관측소에서는 이를 시계열로 측정하게 된다. 따라서 공간적인 변화를 함께 파악하기 위해서는 이를 시공간모델로 제작하여 시간에 따른 지구자기장의 변화를 공간적으로도 표현할 수 있도록 해야 한다. 전지구 범위인 경우 관측소의 분포가 제한되어 있고 이를 공간적으로 보완하기 위해 위성 자료를 활용한다. 하지만 방대하고 복잡한 위성 자료의 처리와 세계의 모든 지자기 관측소의 자료를 활용하여 전 지구적 지구자기장의 모델을 제작하는 일은 상당한 작업과 노력을 요구한다. 또한 계속해서 들어오는 자료들을 이용하여 모델을 업데이트 하는 일 역시 같은 양의 시간과 노력을 필요로 하게 된다. 더불어, 각 관측소 자료의 오차범위와 위성 자료 처리 오차 (processing error) 역시 지역에 따라 다르게 나타남으로 이러한 오차값들이 전지구 모델의 정확도에 영향을 미칠 수 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 감안하여 동북아시아 지역을 중심으로 하는 지역화된(localized) 모델링 기법을 소개하고 이를 통해 지구자기장의 영년변화 모델을 제작하는 데 적용하였다. 전 세계의 지구자기장 관측망인 INTERMAGNET에 가입된 3개의 일본 관측소와 1곳의 중국 관측소 자료를 활용하여 1997년부터 2011년까지 6개월 간격으로 지구자기장의 변화를 파악하고 이를 전지구 모델과 비교해 보았다. 또한 얻어진 모델을 이용하여 지구 내부의 원인인 지구자기장의 급작스런 변화를 일컫는 지구자기장 '급변'을 찾아보고 이에 대한 발생 시기에 대해 논의하였다.