• Coupled systems mechanics
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• 제7권6호
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• pp.707-729
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• 2018

The semi-active optimal vibration control of nonlinear torsion-bar suspension vehicle systems under random road excitations is an important research subject, and the boundedness of MR dampers and the uncertainty of vehicle systems are necessary to consider. In this paper, the differential equations of motion of the coupling torsion-bar suspension vehicle system with MR damper under random road excitation are derived and then transformed into strongly nonlinear stochastic coupling vibration equations. The dynamical programming equation is derived based on the stochastic dynamical programming principle firstly for the nonlinear stochastic system. The semi-active bounded parametric optimal control law is determined by the programming equation and MR damper dynamics. Then for the uncertain nonlinear stochastic system, the minimax dynamical programming equation is derived based on the minimax stochastic dynamical programming principle. The worst-case disturbances and corresponding semi-active bounded parametric optimal control are obtained from the programming equation under the bounded disturbance constraints and MR damper dynamics. The control strategy for the nonlinear stochastic vibration of the uncertain torsion-bar suspension vehicle system is developed. The good effectiveness of the proposed control is illustrated with numerical results. The control performances for the vehicle system with different bounds of MR damper under different vehicle speeds and random road excitations are discussed.

• 한국도로학회논문집
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• 제11권1호
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• pp.59-67
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• 2009

센싱 기술의 발달로 다양한 종류의 매체를 이용한 우수한 차량 검지장비들이 개발되고 있는 요즘, 간단한 구조의 저가형 검지장비 또한 적은 예산으로 여러 곳에 설치할 수 있다는 장점 때문에 지속적인 연구가 이루어지고 있다. 본 연구에서는 저가형 차량 검지장비로서 센서를 사선으로 설치하여 좌우 및 전후 바퀴의 통과시간 간격과 차량의 윤거값을 적용하여 차량속도를 추정하는 방법을 제안하였다. 출고된 차량의 제원조사에서 얻어진 대표 윤거값을 축거와 뒤윤거의 비율에 따라 소형과 대형 차량으로 구분하여 적용하므로 기존의 연구보다 정확한 속도추정이 가능하도록 개선하였다. 특히, 소형과 대형차량을 구분하는 파라미터를 통하여 조사지점의 차종구성 비율을 고려한 정확도 보정이 가능하다. 간단하고 저가로 개발된 본 연구의 사선형 센서를 이용한 검지장비는 적은 비용으로 교통상황을 설명하는데 효율적으로 활용될 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1999년도 제14차 학술회의논문집
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• pp.202-205
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• 1999

Both the physically handicapped people and the people of advanced age drive the electromotive cart of tricycle type the every day. When the public electromotive cart of tricycle type has inclined on the slant road or the bumpy road, the viewing angle of driver is changed at the same time. So the risk of traffic accident is increased. For the improvement of the above problem, the present study has made the electromotive cart installed to the new drivers seat on the basis of the 2 $\pi$ control theory.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제2권6호
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• pp.413-422
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• 2013

본 논문에서는 영상의 카메라 파라미터가 필요 없는 역 투시변환 기술 및 제안한 차선필터를 사용하여 경사진 도로 환경에서도 강인한 실시간 차선 검출방법을 제안한다. 영상의 시작 프레임에서 소실점을 찾은 후, 소실점 주변의 일정영역을 템플릿(TA: Template Area)으로 저장하며, 소실점을 기준으로 하단으로 내려가면서 차선을 예측하고, 예측된 차선을 기반으로 역 투시변환계수를 추출하여 추출된 계수로 원근감이 제거된 영상을 얻으며, 바로 그 영상에 제안한 차선필터를 적용하여 차선을 검출한다. 경사진 도로환경에서도 강인한 차선 검출을 위하여 입력영상으로 부터 TA와 유사한 영역(SA: Similar Area)을 템플릿 매칭으로 추적하여 소실점을 재계산하여 차선을 검출한다. 제안한 방법은 경사진 도로 환경에서도 차선검출이 견고하며, 처리영역을 축소하고 처리과정을 단순화함으로서 초당 40 frames 정도의 양호한 차선검출 결과를 보였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제9권5호
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• pp.38-48
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• 2010

이상기후는 도로교통 사고 위협요소로써 빈번하게 심각한 영향을 주고 있다. 특히, 도로교통에서 기상변화 또는 재해에 의한 영향은 장대교량, 터널, 사면 및 결빙 지역에서 영향이 크기 때문에 이들 지역에 대한 관심 있는 관리가 필요하며 발생할 수 있는 사고를 줄이기 위해서도 집중적인 도로 관리와 도로 기상 정보 제공 및 조기 경보, 도로 순찰, 교통통제와 같은 요소들이 필요하다. 도로의 눈과 결빙은 제설로 위험을 줄일 수는 있으나, 강풍은 피할 수 없는 요소이다. 본 연구에서는 도로 기상 정보와 기후, 재해 정보를 활용하여 국지 지역에서 안전운전을 위한 경보 정보를 설계를 하고자 한다. 극한 기상에 노출된 운전자를 위한 최상의 경보 정보 설계는 도로 상황 감시 개선, 도로 기상정보 감시, 정확한 사용자 정보전달들이 될 것이며, 또한 바람 및 재해 상황에 대한 통계, 표면 조건 통계, 차종 및 차종에 따른 바람에 의한 사고 통계와 조기 경보 정책과 교육들도 이를 위해서는 수반되어야 할 요소들이다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제16B권4호
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• pp.257-262
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• 2009

본 논문에서는 실제 도로환경의 속도 표지판 영역 추출 및 인식 방법을 제안한다. 화소의 색상정보를 이용하여 속도 표지판 영역을 추출하고 추출된 속도 표지판 영역 안에서 숫자 영역만 다시 추출한다. 표지판의 경사여부를 판단하여 시계방향, 반시계방향으로 각각 표지판을 회전시켜 기울기를 보정한 후 인식을 행함으로써 인식률을 제고한다. 도로환경의 동영상을 대상으로 인식을 행한 결과 일반적인 속도표지판 뿐 아니라 기울어진 환경에서도 매우 강건한 인식 결과를 보인다.

• 동력기계공학회지
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• 제15권6호
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• pp.11-15
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• 2011

This study investigated the symptoms of the a reduction in output while driving on the road, or increasing of fumer out exhaust gas on inclined road while working air-conditioner in summer. Notice how the experiment in 2010, the Ministry of Environment(Chapter No. 2010-46), and how the vehicle emissions inspection was carried out. 2500cc Diesel cars used in the study were used and compare to output of engine, exhaust gas, inhalation temperature measurement Inhalation of cold air has not been supplied to all agencies when comparing the results when cold air intake temperature of the supply air-conditioning switch range control from 1 to 4, the temperature drops $98^{\circ}C$ to $78^{\circ}C$. At the momentum of switch level 4, output from 63ps to 66ps after the connection has increased 9.6 percent, the highest concentration of exhaust emissions were reduced by 42.8%. This research can contribute in part to the reduction of exhaust directly supply into the cooling air intake line, doing the output of diesel cars in the summer. In addition, construction equipment and machinery that are currently being used excluding the engine's intercooler cooling of the supply line via a separate output in the summer and help reduce exhaust emissions is expected.

• 터널과지하공간
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• 제7권4호
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• pp.299-309
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• 1997

Soil and rock improvement and reinforcement techniques are applied to achieve safe tunnel excavation in difficult geological conditions. The Umbrella Arch Method(UAM), one of the auxiliary techniques, is used to reduce ground permeability and improve stabtility of the tunnel by inserting a series of steel pipes into ground around the crown inclined to the longitudinal axis of the tunnel. Additionally, multi-step grouting is added through the steel pipes. UAM combines the advantages of a modern forepoling system with the grouting injection method. This technique has been applied in subway, road and utility tunneling sites for the last few years in Korea. This paper presents the results of analysis of the case studies on ground movements associated with UAM used in the Seoul Subway line 5 constructon site. Improvement of tunnel stability and decrease of ground settlement expected with pipe insertion are also discussed. Finally, the method to minimize ground settlements caused by NATM tunnelling are suggested.

• Current Research on Agriculture and Life Sciences
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• 제19권
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• pp.45-54
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• 2001

향후 임도사업(林道事業)과 임도배치망(林道配置網) 계획(計劃)에 기초자료(基礎資料)를 제공코자 현재 개설(開設)되어 있는 임도(林道)를 중심으로 임도개설비(林道開設費)에 대한 투자효과(投資效果)를 최대로 하는 최적임도배치(最適林道配置) 및 집재기능(集材機能)을 고려한 임도배치망(林道配置網)을 평가(評價)하였다. 1. 적정(適定) 임도밀도(林道密度) 및 임도연장거리(林道延長距離)를 계산(計算) 비교(比較)한 결과(結果), 각(各) 조사지(調査地)의 유성별(流城別) 기설(旣設) 임도밀도(林道密度)가 이론적으로 계산(計算)한 임도밀도(林道密度)보다 작았으며 앞으로 좀더 많은 임도개설(林道開設)이 필요하였다. 2. 투자효과(投資效果)를 최대(最大)로 하는 임도로선배치법(林道路線配置法)에 의해 계산(計算)한 임도배치망(林道配置網)과 기설(旣設)의 임도배치망(林道配置網)을 비교분석(比較分析)한 결과(結果), 각(各) 조사지(調査地)에서 기설(旣設)의 임도망(林道網)은 공도적(公道的) 기능(機能)을 높이기 위한 임도망(林道網)으로서 우회률(迂回率)이 큰 임도로선망(林道路線網)인 반면, 투자효과(投資效果)를 최대(最大)로 하는 임도배치망(林道配置網)은 공도적(公道的) 기능(機能)이 고려(考慮)되면서 임업적(林業的) 기능(機能)이 고려된 집재기능(集材機能)이 높은 수기형상(樹技形狀)의 임도망(林道網)으로 배치(配置)되어 계획구역(計劃區域)에 골고루 배치(配置)되어 있는 것을 알 수 있었다. 따라서 기설(旣設)의 임도배치망(林道配置網)이 다소 집재기능적(集材機能的)인 면(面)과 임업적(林業的) 기능(機能)이 결여(缺如)된 임도배치망(林道配置網)이라고 하겠으며 앞으로 좀더 투자효과(投資效果)와 집재기능(集材機能)을 고려(考慮)한 임도배치망계획(林道配置網計劃) 필요(必要)하겠다. 3. 각(各) 조사지(調査地)에 대한 평균(平均) 최대집재거리(最大集材距離)와 평균(平均) 집재가능면적(集材可能面積)이 기설(旣設) 임도망(林道網)과 계산(計算)에 의한 임도배치망(林道配置網)에 대한 수평거리(水平距離)와 사거리별(斜距離別) 평균(平均) 최대집재거리(最大集材距離)와 평균(平均) 집재가능면적(集材可能面積)이 다르다는 것을 알 수 있었다. 또한 최대집재수평거리(最大集材水平距離)를 동일하게 적용(適用)했을 경우, 기설(旣設) 임도망(林道網)과 계산결과(計算結果) 임도망(林道網)의 평균(平均) 최대집재거리(最大集材距離)와 평균(平均) 집재가능면적(集材可能面積)이 다르다는 것을 알 수 있었으며, 기설(旣設) 임도망(林道網)을 기준으로 최대집재거리(最大集材距離)를 동일하게 적용(遭用)했을 경우도 최대집재거리(最大集材距離)를 수평거리(水平距離)와 사거리(斜距離)로 구별했을 때에 평균(平均) 최대집재거리(最大集材距離)와 평균(平均) 집재가능면적(集材可能面積)이 다르다는 것을 알 수 있었다. 따라서 임도배치(林道配置)를 가능하면 산능선(山陵線)이나 산복(山腹)을 중심으로 배치(配置)하는 것이 효과적(效果的)이라는 것을 알 수 있었다. 그리고 기설(旣設)의 임도(林道)와 계산(計算)하여 배치(配置)한 임도(林道)의 집재거리별(集材距離別) 평균(平均) 집재가능면적(集材可能面積), 집재면적률(集材面積率)의 수평거리(水平距離)와 사거리(斜距離)의 총 평균값도 차이가 있는 것을 알 수 있다. 이를 볼 때, 기설(旣設)의 임도(林道)보다는 투자효과(投資效果)를 최대(最大)로 하는 임도배치망(林道配置網)이 임업적(林業的) 기능(機能)과 집재기능적(集材機能的)인 면(面)에서 더욱 효과적(效果的)이고 최대집재거리(最大集材距離)를 수평거리(水平距離)보다 사거리(斜距離)로 계산(計算)했을 경우가 집재가능면적(集材可能面積)이 작으므로 임도배치망(林道配置網)을 가능하면 산복(山腹)과 산능선(山陵線)을 중심으로 배치(配置)하는 것이 집재기능(集材機能)을 더욱 높일 수 있다는 것을 알 수 있었다. 따라서 앞으로 임도로선배치계획시(林道路線配置計劃時)에 가능하면 집재기능(集材機能)을 고려(考慮)하여 집재가능면적(集材可能面積)을 크게 할 수 있도록 임도배치망(林道配置網)을 구축(構築)할 필요가 있겠다. 4. 현재(現在) 개설(開設)되어 있는 임도로선(林道路線)이 산능선부(山稜線部), 산복부(山腹部), 계곡부중(溪谷部中) 어느 구역을 중심으로 개설(開設)되어 있는지를 평가(評價)하기 위해 임도로선(林道路線)의 위치(位置)를 조사(調査)한 결과(結果), 기설(旣設)의 임도로선(林道路線)이 대부분 산복부(山腹部)와 계곡부(溪谷部) 중심으로 배치(配置)되어 있었으며, 기설(旣設)의 임도망(林道網)이 집재기능(集材機能)이 다소 결여된 임도배치망(林道配置網)이므로 향후 좀더 집재작업(集材作業)시스템을 고려(考慮)한 임도로선배치(林道路線配置)가 요망(要望)된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.373-381
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• 2017

최근 경기도의 혼잡한 시간에 교통 문제를 해결하기 위해 2층 버스 서비스가 검토되고 있다. 2층 버스의 경우 높이와 폭의 비율이 일반 고속버스 보다 1.16배 이상 크며, 2층 버스의 C.G 점이 일반 버스보다 높다. 2층 버스가 고속 주행 시 강한 측면 바람 상태에서 차선 이탈과 같은 주행 안정성 문제가 특히 심각할 수 있다. 본 수치 해석 연구에서는 고속 주행 중 측면 바람 조건 및 편경사 조건에서 2층 버스의 주행 특성을 검토 하였다. 주어진 주행 조건에서 버스의 동적 안정성을 평가하기 위하여, CFD 수치 시뮬레이션을 이용하여 모델 버스의 롤링, 피칭 및 요잉모멘트를 계산하고, 도로 위 주어진 주행 조건하에서 모델 버스의 복구 각 모멘트 결과와 비교 하였다. 이 연구에서 모델 버스는 직선 도로를 따라 이동할 때 어떤 측면 바람 상태에서도 안정된 상태에 있다는 것을 알게 되었다. 그러나 버스가 측면 바람 상태에서 곡선 도로를 따라 이동 중에 측면 바람 (15m/s)에서 선회 반경이 100m 미만인 곡선 도로를 통과할 때 버스는 불안정한 조건에 동적으로 도달 할 수 있고 버스가 뒤집힐 가능성이 있다. 그러나 어떤 주행 조건에서도 모델 버스가 차선 이탈 가능성은 낮았다.