• 한국광학회지
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• 제26권1호
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• pp.44-53
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• 2015

현재의 이미지 센서기술은 메가픽셀 급에 한정되어 있는데 메가픽셀 급의 이미지 센서로 기가픽셀의 이미지를 생성하기 위해서는 필수적으로 중첩영역의 이미지를 하나로 합성하는 스티칭(stitching) 기법을 쓸 수밖에 없다. 본 논문에서는 로봇파노라마헤드와 스티칭 기법을 사용하여 기가픽셀카메라 기술의 전 과정을 탐구해 보았다. 그리고 이 과정을 통해서 얻어진 경험이나 이해를 바탕으로 듀크대와 BAE의 기가픽셀카메라 기술에 대해서도 설계해석을 시도해 보았다. 또 나아가, 새로운 기가픽셀카메라의 광학구조에 대한 모색도 시도해 보았다. 기가픽셀카메라 기술에서는 스티칭 작업과는 별도로 먼거리의 피사체 혹은 대기오염과 같은 원인으로 발생하는 흐릿한 영상부분을 보정하는 것이 필수적이라는 것도 파악되었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.253-254
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• 2008

본 논문은 네트워크를 통해서 시스템을 원격제어하기 위한 연구이다. 우선 이 원격제어 시스템은 AP와 무선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD(Head Mounted Display)를 통하여 볼 수 있다. HMD의 회전 각도는 펜틸트에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 펜틸트도 회전하여 이동로봇의 주변환경 영상정보를 얻을 수 있는 방법을 제안하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.325-326
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• 2008

서비스 로봇은 인간과 상호 교감을 하기 때문에 감성기반 인터렉션을 가지고 있어야 한다. 그리고 로봇이 인지하는 상황과 환경이 같을지라도 감정 기반 행동 결정 모델의 출력이 달라질수 있도록 한다. 이는 설계하고자 하는 감정 기반 행동 결정 모델의 특성을 변화함으써 해결하고자 하며, 감정 모델의 특성은 성격을 의미한다. 따라서 사람과 같이 성격을 달리함으로써 로봇이 감정을 느끼고 이에 따른 반응을 행동으로 옮길 때, 성격을 반영한 결과를 보이게 된다. 본 논문에서 제안하는 감정 엔진 모델은 reaction dynamics와 internal dynamics, emotional dynamics, behavior dynamics, 성격 등의 다섯 가지 요소로 구성되어 있다. 모든 dynamics는 성격에 영향을 받아 결과를 출력한다. 실험을 위하여 시뮬레이터를 구현하여 성능을 검증하고, 실제 로봇에 적용하기 위하여 3D 캐릭터기반의 헤드 로봇 시스템을 사용하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.89-90
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• 2008

본 논문은 네트워크를 통해서 이동로봇을 원격제어하기 위해 필요한 비전 시스템에서 HMD(Head Mounted Display)의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구이다. 우선 이 이동로봇 원격제어 시스템은 AP와 무선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 사용자에게 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD를 통하여 볼 수 있다. 실시간으로 영상 카메라에 의해 측정 된 HMD의 회전 각도는 pen-tilt에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 pen-tilt도 회전하여 이동로봇의 주변 환경 영상정보를 얻을 수 있는 알고리즘을 제안하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.225-231
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• 2014

Fish generates thrust with a compliant fin which is known to increase the efficiency. In this paper, the performance of a robotic dolphin, the velocity and the stability, was improved using an optimal compliant caudal fin under certain oscillating frequency. Optimal compliance of the caudal fin exists that maximizes the thrust at a certain oscillating frequency. Four different compliant fins were used to find the optimal compliance of the caudal fin at a certain frequency using the half-pi phase delay condition. The swimming results show that the optimal compliant fin increases the velocity of the robotic fish. The compliance of the caudal fin was also shown to improve the stability of the robotic fish. A reactive motion at the head of the robotic dolphin causes fluctuation of the caudal fin. This phenomenon increases with the oscillating frequency. However, compliant fin reduced this fluctuation and increased the stability.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.85.2-85
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• 2002

If a biped humanoid robot walks stably on even and uneven planes like a human being, it should have a control system capable of compensating for moments generated by motions of its lower-limbs, upper-limbs and head. In this paper, a compensatory motion control method is described for the stability of biped humanoid robots. This control method calculates the combined motion of the trunk and the waist that cancels the generated moments by using an iteration algorithm. During the biped walking, the combined motion is employed only for stability while the motion of the lower-limbs is used only for locomotion. This method is useful for not only a steady walking but also a transient walking. The e...

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.77.6-77
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• 2002

This paper describes a motored wheelchair that is suitable for disabled persons. A distinguish feature of our wheelchair is that a closed link mechanism is introduced. This link module changes conventional motored wheelchairs to computer controlled ones. It means that using intelligent functions of the computer, conventional motored wheelchairs can be navigated like an intelligent robot. Three examples of intelligent navigation functions are demonstrated. The first one is a motored wheelchair controlled by the head movement of the operator. The second one is a motored wheelchair with the image processing. Last one is a motored wheelchair with the remote sensing function.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.832-837
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• 1991

After many years of proliferation, the nuclear industry is indebted for a formidable consequence, the safe management of spent fuel. Naturally, the high radioactivity involved with such process motivates the development of effective telerobotic systems. Nevertheless, the existing master-slave type of tele manipulators are limited in effectiveness by the human operator's limited sensory and manipulation capabilities. This paper presents the result of a research effort to resolve such problems by assigning the slave manipulator a certain degree of intelligence; sensing and actuation. In the presented system, a perception-action loop is achieved using ultrasonic range sensor and laser distance sensor interfaced with the PUMA 760 industrial robot system, and applied to automating impact wrenching task for unbolting the lid of nuclear spent fuel cask. The perception-action loop performs determination of the cask location, collision avoidance and centering of the impact wrench onto the bolt head. To aid the insertion task and to provide versatility a mounting module consisting of an RCC device and an automatic tool changer is designed and implemented. The performance of the developed system is tested on the model cask and the result is given.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제5권3호
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• pp.119-129
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• 2016

This paper presents an integrated navigation system for accurate navigation solution-based safety and convenience services in the vehicular augmented reality (AR)-head up display (HUD) system. For lane-level guidance service, especially, an accurate navigation system is essential. To achieve this, an inertial navigation system (INS)/global positioning system (GPS)/vision/digital map (IGVM) integrated navigation system has been developing. In this paper, the concept of the integrated navigation system is introduced and is implemented based on a multi-model switching filter and vehicle status decided by using the GPS data and inertial measurement unit (IMU) measurements. The performance of the implemented navigation system is verified experimentally.

• Journal of Dental Anesthesia and Pain Medicine
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• 제20권5호
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• pp.325-329
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• 2020

Classic anesthetic techniques for the inferior alveolar nerve, lingual nerve, and long buccal nerve blockade are achieved by estimating the intended location for anesthetic deposition based on palpation, inspection, and subsequent correlation for oral anatomical structures. The present article utilizes computed tomography (CT) data to 3D print a guide for repeatable and accurate deposition of a local anesthetic at the ideal location. This technical report aims to anatomically define the ideal location for local anesthetic deposition. This process has the potential to reduce patient discomfort, risk of nerve damage, and failed mandibular anesthesia, as well as to reduce the total anesthetic dose. Lastly, as robotic-based interventions improve, this provides the initial framework for robot-guided regional anesthesia administration in the oral cavity.