• 제목/요약/키워드: hard ware robot platform

검색결과 1건 처리시간 0.014초

학습기법을 이용한 로봇의 모션패턴 생성 연구 (Use of learning method to generate of motion pattern for robot)

  • 김동원
    • Journal of Platform Technology
    • /
    • 제6권3호
    • /
    • pp.23-30
    • /
    • 2018

  • 동작 패턴 생성이란 로봇이 어떤 동작을 안정하게 수행하기 위해 미리 안정적인 동작 궤적을 계산해 내는 것을 말하며 자세 제어는 미리 생성된 동작 패턴을 이용하여 동작을 수행하는 도중 발생하는 외란을 제거하여 로봇의 자세를 안정 하게 만들어주는 것을 말한다. 본 논문에서는 수치적 방법이나 로봇의 상체 구조를 간략화하여 근사적으로 생성하는 기존의 보행 패턴 방법과는 다르게 범용적으로 사용 가능한 뉴럴네트워크 학습기법을 이용한 로봇의 동작패턴 생성방법에 대하여 연구한다.