• 로봇학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.31-38
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• 2024

A mobile manipulator is capable of handling a wide range of workspaces by overcoming the limitations of mobility inherent in existing fixed-base manipulators. To simulate the mobile manipulator, two contact operations should be considered in the physics engines. One of these operations is the grasp stability between the gripper and the object, while the other involves the contact between the wheels of the mobile robot and the ground during driving. However, it is still difficult to choose an appropriate physics engine for simulating these contact operations of the mobile manipulator. In this paper, the performance of physics engines for simulating the mobile manipulator is evaluated. Firstly, the grasp stability of the physics engine is quantitatively evaluated based on the contact force discontinuity. Secondly, when the mobile robot is controlled by open or closed-loop control methods, differences in the path taken by the mobile robot depending on the physics engine are analyzed. To assess the performance of robot simulation, three dynamic simulators-MuJoCo, CoppeliaSim, and IsaacSim-are used along with five physics engines: MuJoCo, Newton, ODE, Bullet, and PhysX.

• 한국전통조경학회지
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• 제29권4호
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• pp.70-77
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• 2011

본 연구는 중국 전통 강남원림인 소주원림의 원로경관을 대상으로 치석피도(置石被度)에 따른 한국인과 중국인의 시지각적 특성을 비교 분석하였다. 이를 위하여 SD스케일에 의한 경관 형용사 분석방법으로 시지각적 이미지와 선호도를 파악하였다. 연구방법은 다음과 같다. 중국의 전통 강남원림인 소주의 졸정원, 창랑정, 사자림, 유원, 망사원 원림에 위치한 원로의 경관사진을 촬영하여 그 중 15매를 선정하여, 형용사 21쌍으로 이루어진 설문지로 대학생 한국인 51명과 중국인 52명을 대상으로 조사하였다. 한국인과 중국인의 치석피도에 따른 원로경관의 시지각적 특성과 선호도에 대한 차이를 파악하기 위해서 T검정을 실시하였으며, 치석피도의 선호도에 미치는 영향을 파악하기 위하여 치석피도를 산출해서 유형화하여 한국인과 중국인의 설문결과에 대한 평균분석, 요인분석을 실시하였다. 경관특성 선호요인을 파악하기 위하여 설정된 경관형용사를 척도화 하여 요인분석을 실시하였다. 이를 수행하여 얻은 연구 결과는 다음과 같다: 한국과 중국인의 원로경관 선호도에 대한 차이분석을 실시한 결과, 중국인의 전체적 선호도는 한국인보다 더 높았다. 치석피도로 구분한 유형별로는 평균치가 중간, 매우 작은, 작은, 큰, 매우 큰 순으로 높게 나타났다. 치석피도에 따른 선호도는 치석피도가 낮을수록 선호도는 증가하는 것으로 나타났으며, 치석피도에 따른 선호도의 영향에 있어서는 중국인보다 한국인이 더 큰 영향을 받았다. 전통 강남 원림 가로 경관의 시각적 특성을 요인분석 결과, 한국인의 시각적 특성은 <심미성 요인>, <쾌적성요인>, <정연성 요인>, <흥미성 요인>로 총 4가지 요인으로 분류되었다. 중국인의 시각적 특성은 <심리성 요인>, <쾌적성 요인>, <정연성 요인> 총 3가지 요인으로 분류되었다.

• 한국치위생학회지
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• 제10권4호
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• pp.627-633
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• 2010

Objectives : The purpose of this study was to compare and analyse periodontal terminology of 16 dental hygiene textbooks including periodontology, dental prophylaxis for the standardization. Methods : 16 kinds of major publications were classified into the following criteria. - the standardization of translation, orthography, classification Results : 1. There are twelve cases, all told, of words with same origin used as different explanation and interpretation. Mucogingival Junction is most translated as '치은점막 경계' with high percentage of 53.8%, while Probe is translated as '치주낭 측정기' with 41.7% and Acquired Pellicle is translated as '획득피막' with 57.1%. In addition, Stippling is interpreted as '점몰' with high percentage of 70%, and Supine Position is interpreted as '수평자세' or '앙와위' with 33.3%. Yet, Pen Grasp is explained differently in all five books, whereas Modified Pen Grasp is explained as '변형 연필 잡기법' with 57.1%. The rest, Palm Thumb Grasp and Adaptation, have different interpretation in books, requiring unified interpretation of terms. 2. There are two cases of loanwords expressed according to orthography. Implant is expressed as '임플란트'(87.5%) and '임프란트'(12.5%). Scaling is expressed as '스켈링'(40.0%) and '스케일링'(60.0%). 3. There are four cases of same terms classified in a different way. Classification of 'Probing시 압력' and '치주인대섬유군' concurs only 50.0% in six books. '치석제거 시술자의 위치' is classified differently in all six books, while '정상치은 열구 깊이' concurred 45.5% in books. Conclusions : In conclusion, related academic majors and writers should provide cohesive explanation and interpretation of terms for unification of terminology in the field of periodontics as well as higher level of understanding and learning opportunities for students. Furthermore, description of all terms should be reviewed and analyzed comprehensively based on existing classification criteria in order to provide best standard explanation.

• 방사성폐기물학회지
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• 제2권3호
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• pp.189-199
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• 2004

기계식 마스터-슬레이브 매니퓰레이터의 결점인 접근 지역의 제한을 극복하기 위해 차세대관리 공정장치 원격 유지보수용 천정이동 서보 매니퓰레이터(Bridge Transported Servo Manipulator, BTSM) 시스템을 개발하고 있다. 서보 매니퓰레이터는 핫셀 내 천정이동 브릿지(bridge)에 부착되는 슬레이브 매니퓰레이터와 핫셀 밖 운전지 역에 설치되는 마스터 매니퓰레이터로 구성된다. 각각의 매니퓰레이터는 몸체 회전, 상부 팔 틸트(tilt), 하부 팔 틸트, 하부 팔 회전, 손목 팬/틸트(pan & tilt) 및 잡는 운동(grasp motion)의 7 자유도를 갖는다. 하부 팔 회전, 손목 팬/틸트 및 잡는 운동은 매니퓰레이터의 무게에 비해 취급 용량을 크게 하고, 마찰을 작게 하기 위하여 와이어 구동 메카니즘을 채택하였다. 그러나, 와이어 구동 메카니즘은 한 축이 움직일 때 다른 축도 영향을 받을 수 있는 단점이 있다. 본 논문에서는 이와 같은 단점을 극복하기 위해 와이어 구동 링크(link) 사이의 전달 특성을 수식화 하였다. 와이어구동 링크들간의 전달특성 분석 및 실험을 통해서 이들의 기대하지 않은 동작 특성을 확인하였다. 또한, 제안한 보상식을 통해서 기대하지 않은 동작을 크게 줄일 수 있음을 확인하였다.

• 한국융합학회논문지
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• 제9권11호
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• pp.153-159
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• 2018

본 연구는 청소년을 대상으로 학습 목적 이외의 인터넷 사용시간을 파악하고, 인터넷 사용시간에 따른 주관적 상태를 파악하여 이들의 상호 관련성을 파악하고자 하였다. 2016년 청소년건강행태온라인조사를 이용하여 인터넷 사용시간에 따른 주관적 상태의 교차비와 95% 신뢰구간을 이분형로지스틱회귀분석을 통해 산출하였다. 주관적 건강인지와 주관적 구강건강인지에서는 학습 목적 이외의 인터넷사용을 하지 않는 경우에 비해 인터넷 사용시간이 길수록 주관적으로 불건강하다고 느끼는 경우에서의 각각의 교차비가 유의하게 증가하였다. 주관적 체형인지에서도 인터넷사용시간이 길수록 살이 찐 편이라고 느낄 교차비가 유의하게 증가하였다. 주관적 행복은 인터넷을 300분 이상 사용하는 경우 주관적으로 불행하다고 생각할 교차비가 1.19배(CI=1.10-1.30) 높게 나타났다. 학습 목적 이외의 장시간의 인터넷 사용이 청소년 건강과 행복에 부정적인 영향을 미칠 수 있으므로 인터넷 사용에 대한 권장시간이 필요할 것으로 생각한다.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2003년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.503-508
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• 2003

In this study, we peformed ahead a field geological investigation, boring investigation for slope stability analysis in large scale slope failure area. But the geological stratum was not clearly grasped, because ground was very disturbed by large scale Granite intrusion. Furthermore, the existing test data was not pertinent to the large scale Granite intrusion site like here. Therefore, various kind of field test were performed to grasp clearly for geological stratum. And the results of back analysis, various kind tests used to slope stability analysis.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(3)
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• pp.47-50
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• 2001

This paper took advantage of SVD (Singular value Decomposition) techniques of LSI(Latent Semantic Indexing) to grasp easily terminology distribution. Existent LSI did to static database, propose that apply to dynamic database in this paper. But, if dynamic applies LSI to database, updating problem happens. Existent updating way is Recomputing method, Folding-in method, SVD-updating method. Proposed QR decomposition method to show performance improvement than existent three methods in this paper.

• 품질경영학회지
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• 제21권2호
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• pp.194-214
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• 1993

This paper purports to study on interactive fuzzy goal programming model which leads to the compromise solution which the decision maker satisfies through the interactive approach. We also attempted to calculate local proxy preference function from utility function of sum-of-logarithms in connection with marginal rate of substitution and interactive approach for the purpose of applying weight of multiobjective function. In an attempt to grasp compromise solution from fuzzy efficient solution, we decided to take the interactive method and presented stopping rule for this.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권6호
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• pp.413-419
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• 2003

The objective of this paper is to survey and put in perspective the existing methods of dynamic filter development. This includes theories and practices for linear and nonlinear filters, multiple model filters, and data association methods for tracking in multitarget environment. The presentation of this paper is motivated by recent surge of interest in the area of designing feedback control systems with reduced number of sensors, detection and identification of abrupt changes, and multitarget tracking in clutter. It is hoped to be useful in view of the need to take a grasp of existing techniques before using them in practice and developing new techniques.

• 한국주거학회논문집
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• 제5권2호
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• pp.119-127
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• 1994

This study has tried to grasp the awareness of employees in current apparel industry and common consumers about the show window in apparel shops. Interestingly, the employees were more concerned about the necessity of display and lighting than the consumers. However, the current display and lighting systems did not satisfy the consumers' requirements. Although they did not recognize that lighting display was closely related with display, color, and so on, they thought lighting indispensable. In consequnce, they light source and lighting method have to be carefully chosen, and the relationship between color and lighting should be fully considered as well.