• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제4권2호
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• pp.139-145
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• 2006

A multi-variable Golden-Section adaptive controller is proposed for the tracking control of robotic manipulators with unknown dynamics. With a small sample time, the unknown dynamics of the robotic manipulator are denoted equivalently by a characteristic model of a 2-order multivariable time-varying difference equation. The coefficients of the characteristic model change slowly with time and some of their valuable characteristic relationships emerge. Based on the characteristic model, an adaptive algorithm with a simple form for the control of robotic manipulators is presented, which combines the multi-variable Golden-Section adaptive control law with the weighted least squares estimation method. Moreover, a compensation neural network law is incorporated into the designed controller to reduce the influence of the coefficients estimation error on the control performance. The results of the simulations indicate that the developed control scheme is effective in robotic manipulator control.

• Journal of Power Electronics
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• 제18권3호
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• pp.841-852
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• 2018

This paper presents a dual-algorithm search method (GWO-GSO) combining grey wolf optimization (GWO) and golden-section optimization (GSO) to realize maximum power point tracking (MPPT) for photovoltaic (PV) systems. First, a modified grey wolf optimization (MGWO) is activated for the global search. In conventional GWO, wolf leaders possess the same impact on decision-making. In this paper, the decision weights of wolf leaders are automatically adjusted with hunting progression, which is conducive to accelerating hunting. At the later stage, the algorithm is switched to GSO for the local search, which play a critical role in avoiding unnecessary search and reducing the tracking time. Additionally, a novel restart judgment based on the quasi-slope of the power-voltage curve is introduced to enhance the reliability of MPPT systems. Simulation and experiment results demonstrate that the proposed algorithm can track the global maximum power point (MPP) swiftly and reliably with higher accuracy under various conditions.

• International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering
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• 제9권1호
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• pp.100-113
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• 2017

Snap rolling during hard turning and instability during emergency rising are important features of submarine operation. Hydrodynamics modeling using a high incidence flow angle is required to predict these phenomena. In the present study, a quasi-steady dynamics model of a submarine suitable for high-incidence-angle maneuvering applications is developed. To determine the hydrodynamic coefficients of the model, static tests, dynamic tests, and control surface tests were conducted in a towing tank and wind tunnel. The towing tank test is conducted utilizing a Reynolds number of $3.12{\times}10^6$, and the wind tunnel test is performed utilizing a Reynolds number of $5.11{\times}10^6$. In addition, least squares, golden section search, and surface fitting using polynomial models were used to analyze the experimental results. The obtained coefficients are presented in tabular form and can be used for various purposes such as hard turning simulation, emergency rising simulation, and controller design.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제33권3호
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• pp.138-142
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• 2019

골든타임의 확보 방안으로 충북 청주시에서 시행하는 긴급차 우선신호체계 운영 결과를 분석하였다. 화재현장에 도착하기까지 도로상의 극심한 교통정체, 긴급차 앞으로 끼어드는 차량, 긴급차 길터주기에 비협조적인 차량 등 출동 중에 나타나는 장애요인들은 심각한 상태이다. 이와 같은 도로상의 장애문제를 해결하기 위하여 긴급차 우선신호체계를 도입하는 것은 반드시 필요하다. 2017년 4월부터 2018년 6월까지(1년 2개월, 426일) 출동시간과 날짜, 긴급차의 이동거리와 시간, 교통신호 통제구간과 통과시간, 단축시간 등을 측정하였다. 293개의 출동회수 중 교통이 혼잡하고 출동이 잦은 5개의 구간에서 140개의 선택하였다. 교통신호시스템을 통제한 결과는 놀라웠다. 총괄적으로 신호를 통제하지 않을 때에는 1 km를 주행하는데 3 min 3 s가 결렸지만 신호를 통제하여 긴급차를 우선통행하도록 하는 경우에는 1 km를 1 min 23 s에 주행하여 처음의 45.4% 밖에 걸리지 않았다. 즉 15 min 걸리던 주행시간을 6 min 49 s로 줄인 것이다. 이러한 결과를 볼 때 긴급차 우선신호시스템은 가능한 한 빨리 전국적으로 실시하여야 할 것이다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제12권2호
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• pp.643-653
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• 2017

The paper presents controller optimization algorithm for a 12-pulse voltage source converter (VSC) based high voltage direct current (HVDC) system. To get an optimum algorithm, three methods namely conventional-Zeigler-Nichols, linear-golden section search (GSS) and stochastic-particle swarm optimization (PSO) are applied to control of 12 pulse VSC based HVDC system and simulation results are presented to show the best among the three. The performance results are obtained under various dynamic conditions such as load perturbation, non-linear load condition, and voltage sag, tapped load fault at points-of-common coupling (PCC) and single-line-to ground (SLG) fault at input AC mains. The conventional GSS and PSO algorithm are modified to enhance their performances under dynamic conditions. The results of this study show that modified particle swarm optimization provides the best results in terms of quick response to the dynamic conditions as compared to other optimization methods.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제18권6호
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• pp.137-154
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• 2019

본 연구에서는 중앙제어방식 긴급자동차 우선신호를 강북소방서 주변 1.782km 구간에 시험하고 그 효과를 분석하였다. 기존 연구를 검토하여 중앙제어방식과 현장제어방식에 대한 장단점을 비교하였고, 소방서 주변 도로 중 평균 통행속도가 높은 상위 지역 중 왕복 4차로에서 6차로에 해당되는 지역을 시험 대상 지역으로 선정하였다. 우선신호는 긴급자동차 속도로 교차로 도착 예정 시각을 산정, 녹색 신호를 연장하는 방식을 적용하였다. 우선신호 적용 효과는 긴급 자동차 GPS 궤적을 분석하여 속도와 이동시간으로 분석하였고, 주변 교통흐름에 미치는 영향은 긴급자동차 주행방향과 다른 방향의 대기행렬 길이조사를 통해 분석하였다. 시범사업 결과 긴급차량의 평균 통행시간이 41.81% 감소하였고 혼잡한 몇 개의 교차로를 제외한 대부분의 교차로에서의 지체 증가는 매우 적었다. 향후 Early Green과 전이과정에서 우선신호에 대한 보상방법에 대한 연구를 한다면 긴급자동차 우선신호 적용지역을 확대할 수 있을 것으로 기대된다.