In this paper, we propose a flew technique to the design and real-time control of an adaptive controller for robotic manipulator based on digital signal processors. The Texas Instruments DSPs(TMS320C80) chips are used in implementing real-time adaptive control algorithms to provide enhanced motion control performance for dual-arm robotic manipulators. In the proposed scheme, adaptation laws are derived from model reference adaptive control principle based on the improved Lyapunov second method. The proposed adaptive controller consists of an adaptive feed-forward and feedback controller and time-varying auxiliary controller elements. The proposed control scheme is simple in structure, fast in computation, and suitable for real-time control. Moreover, this scheme does not require any accurate dynamic modeling, nor values of manipulator parameters and payload. Performance of the proposed adaptive controller is illustrated by simulation and experimental results for a dual arm robot manipulator with eight joints. joint space and cartesian space.
Seo, Hee-Kyung;Ahn, Seok-Beom;Park, Eun-Chul;Hahn, Kwang-Soo;Choi, Joon-Soo;Kim, Choen
대한원격탐사학회지
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제18권1호
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pp.61-69
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2002
The purpose of Electro-Optical Camera (EOC), the primary payload of KOMPSAT-1, is to collect high resolution visible imagery of the Earth including Korean Peninsula. EOC images will be distributed to the public or many user groups including government, public corporations, academic or research institutes. KARI will offer the online service to the users through internet. Some application, e.g., generation of Digital Elevation Model (DEM), needs a secondary data such as satellite ephemeris data, attitude data to process the EOC imagery. EOC imagery with these ancillary information will be distributed in a file of Hierarchical Data Format (HDF) file formal. HDF is a physical file format that allows storage of many different types of scientific data including images, multidimensional data arrays, record oriented data, and point data. By the lack of public domain softwares supporting HDF file format, many public users may not access EOC data without difficulty. The purpose of this research is to develop a browsing system of EOC data for the general users not only for scientists who are the main users of HDF. The system is PC-based and huts user-friendly interface.
본 연구는 우주 인증용 대전자전중계기용 전원공급기의 설계 및 구현에 대해 기술하였다. 위성버스의 PLDIU(Payload Distribution and Interface Unit)와 전원공급기의 인터페이스를 제시하였고, 우주환경에 대한 WCA(Worst Case Analysis)를 통하여 SEU(Single Event Upset) 등의 발생에 대한 회로 오동작 가능성을 최소화 시켰다. 발사환경 시 발생하는 진동 및 우주 방사능에 의한 TID(Total Ionizing Dose)에 대한 시뮬레이션을 통해 신뢰성 있는 전원공급기를 설계하였으며, 제작 후 우주환경시험을 통하여 해당 구성품에 대한 환경 시험 규격에 만족함을 확인하였다.
화상을 이용한 심층암호는 화상에 숨긴 비밀 메시지를 전송하기 위한 비밀 통신의 한 방법이다. 디지털 화상에 비밀 메시지를 은닉시키기 위해서 엄폐화상은 은닉 알고리즘에 의해 변경이 되며, 그 결과 은닉화상이 생성된다. 송신자는 의미 없는 일반적인 엄폐화상에 비밀 메시지를 숨긴 은닉화상을 수신자에게 전송한다. 본 논문에서는 화상의 연속 두 화소간의 차분과 비밀 양자화 범위를 이용하여 비밀 메시지를 은닉하는 공간 영역 기반의 심층암호 기법을 제안한다. 특히, 제안 방식은 삽입용량을 증가시키기 위해 모듈러 연산을 이용한다. 제안 방식은 모듈러 연산을 수행함으로써 기존의 관련 방식[6]보다 비밀 메시지의 삽입용량을 평균 60% 정도 더 증가시킬 수 있었다.
Covid-19이 앞당긴 디지털 트랜스포메이션과 함께 원격근무 환경이 보편화되면서 정보 유출 공격에 의한 산업기밀과 개인정보 유출 피해 규모가 증가하고 있다. 최근 지능적이고 지속적인 정보 유출 공격은 대량의 정보를 빠르게 유출하는 것이 아니라 소량의 정보를 장기간에 걸쳐 지속해서 유출하기 때문에 탐지가 어려워 심각한 보안 위협이 되고 있다. 본 연구에서는 트래픽 특징을 기반으로 지능적이고 지속적인 정보 유출 공격을 탐지하는 프레임워크를 제안한다. 제안하는 방법은 페이로드가 암호화되어 있더라도, 트래픽 패턴, 패킷 사이즈, 메타데이터를 활용하여 지능적이고 지속적인 정보 유출 공격을 효과적으로 탐지할 수 있다.
This paper presents a new approach to the design of adaptive control system using DSPs(TMS320C31) for robotic manpulators to achieve accurate trajectory tracking by the joint angles Digital signal processors are used in implementing real time adaptive control algorithms to provide an enhanced motion control for robotic manipulators. In the proposed contorl scheme, adaptation laws are derived from the improved Lyapunov second stability analysis method based on the adaptive model reference control theory. The adaptive controller consists of an adaptive feedforward controller, feedback controller, and PID type time varying auxillary control elements. The proposed adaptive control scheme is simple in structure, fast in computation, and suitable for implementation of real-time control. Morever, this scheme does not require an accurate dynamic modeling nor values of manpipulator parameters and payload. Performance of the adaptive controller is illustated by simulation and experimental results for a SCARA robot.
무인항공기는 전투뿐만 아니라, 정찰, 관측 탐사 등 여러 분야에서 이용할 수 있고, 전천후 영상 수집이 가능한 SAR(Synthetic Aperture Radar) 기술과 함께 기존의 감시정찰 체계가 수행할 수 없던 임무영역까지로 그 능력이 확장될 것으로 보인다. 오늘날, 고효율 집적기술의 발전과 시스템 경량화 기술의 발전에 힘입어 무인항공기에도 경량의 SAR Sensor를 탑재하려는 연구와 수요가 증가하고 있다. 이에 따라, 본 논문에서는 SAR 시스템을 구성하는 핵심 모듈인 광대역 첩신호발생기를 DDS 디지털 소자 기반으로 개발하여 무인항공기용 신호 발생기와 송수신장비의 개발과정 및 결과를 기술하였다.
현대전에서는 적의 전자기파 공격에 대응하여 안전한 통신 채널을 확보하는 것이 매우 중요하다. 군통신위성 중계기는 차세대 군통신위성에 탑재를 위한 통신 탑재체로써 간섭환경 하에서 지상 터미널 간의 신호를 안전하게 중계하여 전시 통신망을 유지하도록 한다. 본 논문에서 소개하는 위성중계기는 온보드 상에서 부분적인 신호처리를 수행하는데 위성 통신 링크를 저비용으로 제어할 수 있다. 이의 핵심 기능으로써 전송 보안 제어 기능은 통신 링크를 위협하는 간섭 신호에 대한 면역성을 확보한다. 보다 구체적으로 본 논문에서는 전송 보안 제어 기능을 구현하기 위한 효율적인 설계 구조를 소개한다. 핵심 아이디어로써 시분할 형태의 채널 그룹별 제어 코드 생성 및 금지 대역 정보에 대한 소프트웨어 처리 방법으로 전체 하드웨어 복잡도를 현저하게 낮출 수 있음을 설명한다. 생성된 결과 코드가 균등 분포의 임의성을 가짐을 예시하였으며, 우주 인증 시험 결과를 간략히 소개한다.
대한원격탐사학회 1998년도 Proceedings of International Symposium on Remote Sensing
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pp.313-318
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1998
Electro-Optical Camera(EOC) is the main payload of Korea Multi-Purpose SATellite(KOMPSAT) with the mission of cartography to build up a digital map of Korean territory including Digital Terrain Elevation Map(DTEM). This instrument which comprises EOC Sensor Assembly and EOC Electronics Assembly produces the panchromatic images of 6.6 m GSD with a swath wider than 17 km by push-broom scanning and spacecraft body pointing in a visible range of wavelength, 510 ~ 730 nm. The high resolution panchromatic image is to be collected for 2 minutes during 98 minutes of orbit cycle covering about 800 km along ground track, over the mission lifetime of 3 years with the functions of programmable rain/offset and on-board image data storage. The image of 8 bit digitization, which is collected by a full reflective type F8.3 triplet without obscuration, is to be transmitted to Ground Station at a rate less than 25 Mbps. EOC was elaborated to have the performance which meets or surpasses its requirements of design phase. The spectral response the modulation transfer function, and the uniformity of all the 2592 pixel of CCD of EOC are illustrated as they were measured for the convenience of end-user. The spectral response was measured with respect to each gain setup of EOC and this is expected to give the capability of generating more accurate panchromatic image to the EOC data users. The modulation transfer function of EOC was measured as greater than 16% at Nyquist frequency over the entire field of view which exceeds its requirement of larger than 10%, The uniformity that shows the relative response of each pixel of CCD was measured at every pixel of the Focal Plane Array of EOC and is illustrated for the data processing.
크로스사이트 스크립팅은 웹 애플리케이션의 취약점으로 사용자의 정보(쿠키, 세션 등)를 탈취하거나, 비정상적인 기능을 자동으로 수행하게 하거나 할 수 있다. 크로스사이트 스크립팅(XSS) 공격유형은 한 번의 HTTP 요청과 응답에서 행해지는 XSS인 반사 XSS(reflect XSS)와 페이로드를 전송한 뒤 다수의 피해자가 해당 페이지에 접속하면 XSS 공격에 노출되는 저장 XSS(Stored XSS)로 나눌 수 있다. 그리고 크로스사이트 스크립팅 공격에 대한 방어로 사용자 입력하는 데이터에 대한 입력 값 검증, HTML 인코딩 과정에서의 출력 값에 대한 검증, 사용자가 악의적 코드를 웹 어플리케이션에 삽입하기 위한 시도를 막기 위해 위험 가능성 삽입지점 제거를 제시하였다. 본 논문에서는 이 두 가지 방법에 대한 공격방법과 절차를 제시하고 모의해킹을 수행하였다. 이를 통해 크로스사이트 스크립팅 공격에 대한 이해가 가능하고 대응책을 통해 공격에 대비할 수 있도록 하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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