• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.233-239
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• 2013

This paper presents the analysis and control of the position of the COG (Center of Gravity) for a two-wheel balancing robot. The two-wheel balancing robot is required to maintain balance by driving two wheels only. Since the robot is not exactly symmetrical and its dynamics is changing with respect to moving parts, robust balancing control is difficult. Balancing performance becomes difficult when two arms hold a heavy object since the center of gravity is shifted out of the wheel axis. Novel design of a sliding waist mechanism allows the robot to react against the shift of the COG by moving the whole upper body to compensate for the imbalance of the mass as a counter balancer. To relocate the COG position accurately, the COG is analyzed by force data measured from two force sensors. Then the sliding COG mechanism is utilized to control the sliding waist position. Experimental studies are conducted to confirm the proposed design and method.

• 융합보안논문지
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• 제14권1호
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• pp.11-21
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• 2014

한국은 과거처럼 국제관계의 예속자가 아니라 명실상부한 중견국으로서, 북한의 핵과 재래전 도발위협을 극복하고 동북아지역의 평화를 유지하는 '균형자' 역할을 할 수 있도록 군사력을 건설해야 한다. 군사력 건설을 통해 다양한 안보위협에 대한 억제력 발휘가 가능하다. 군사적 억제력 발휘를 위해 첫 번째로 '선제적 억제'(deterrence by preemptive)와 '응징적 억제'(deterrence by punishment)는 현재와 미래의 위협에 대비하여 '감시정찰체계와 지휘통제체계'(C41SR)를 공통전력으로 공격무기체계를 결합한 '공격체계 축'을 건설함으로써 달성할 수 있다. 두 번째로 '거부적 억제'(deterrence by denial)는 공통전력과 방어무기체계를 결합한 '방어체계 축'을 건설함으로써 달성할 수 있다. 마지막으로 자주적으로 첨단전력을 개발하기 위해서는 기존의 방위산업과 연구개발 역량을 통합하여 '인프라 축'을 구축해야 한다. 우리는 미래 한국군의 군사력을 건설함에 있어서 정부의 균형자 역할에 대한 국가적 비젼, 이에 대한 국민적 합의를 토대로 본고에서 제시한 군사력 건설 모형에 따른 일관성 있는 정책적인 노력과 신념이 반드시 필요하다.