• 융합신호처리학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.168-174
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• 2015

보행 로봇의 궁극적인 목적은 원하는 장소로 이동한 후에 적절한 작업을 수행하는 데 있다. 보행 로봇이 임의의 작업을 수행하기 위해서는 보행을 위한 다리뿐만 아니라 별도의 머니퓰레이터를 갖추고 있어야 하지만 작업의 난이도가 높지 않은 특정 작업을 수행하는 데에는 굳이 머니퓰레이터를 갖추지 않더라도 보행에 사용하는 다리를 이용하여 작업을 수행할 수도 있다. 다리를 가지고 이동하는 보행 로봇 중에서 6족 보행 로봇은 안정적이고 빠른 보행이 가능한 장점이 있으며 다리의 수가 상대적으로 많으므로 로봇의 보행 및 정지 시 균형 유지를 용이하게 할 수 있고 균형 유지에 사용되지 않는 여분의 다리를 이용하여 특정 작업을 수행할 수 있는 장점이 있다. 본 연구에서는 6족 보행 로봇이 3차원 공간상에서 주어지는 공의 위치로 이동하여 공을 잡는 작업을 여유자유도 로봇 문제로 재구성하고 이를 해석하여 최적해를 구하는 방법을 제안한다.

• 융합정보논문지
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• 제9권7호
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• pp.153-158
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• 2019

본 연구의 목적은 여자 배구선수와 탁구 선수 사이에 무릎 관절의 등속성 근력 수준을 비교하는 것이다. 총 27명의 엘리트 배구 선수와 27명의 탁구 선수가 이 연구에 참여하였다. 본 연구는 등속성 근력 측정을 통해 여자 배구선수 및 탁구 선수 무릎 굽힘근 근력과 폄근 근력의 양을 측정하였다. 최대 토크는 $60^{\circ}/s$에서 3회 최대 수의적 굽힘과 폄 수축을 수행하여 측정하였다. 여자 배구 선수는 여자 탁구선수 보다 무릎 폄과 굽힘근 근력이 높았다. 탁구 선수들은 왼쪽과 오른쪽 무릎 근력에 유의한 차이가 없었다. 하지만 배구 선수들은 양쪽 무릎 근력에 차이를 보였다. 또한, 신장과 체중은 무릎 근력과 양의 상관관계를 보였다. 본 연구를 통해 여자 배구 선수는 탁구 선수보다 무릎 근력이 더욱 높은 수준에 있음을 알 수 있었다. 또한 배구 선수가 비대칭적 무릎 근력이 있음을 발견하였다. 향후 연구에서는 등속성 근력강도에 대한 연구가 다른 스포츠 선수와 비교하여 확인될 것을 기대한다.

• 한국융합학회논문지
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• 제12권6호
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• pp.107-112
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• 2021

이 연구는 현대농구의 빠른 템포와 공격적인 흐름에 맞추어 보다 정확한 득점방법을 연구하고자 디지털압력센서를 탑재한 스마트 농구공을 설계, 개발하는데 목적이 있다. 농구는 드리블, 패스, 슈팅 등의 복합적 결합으로 구성된 스포츠종목으로 지구상의 모든 스포츠에서 가장 많은 득점이 이루어지는 경기방식을 가지고 있다. 특히 경기의 승패를 좌우하는 슈팅은 득점과 가장 직접적으로 연결되는 기술이다. 이 연구는 슈팅 시 공의 투사각을 측정할 수 있는 스마트 농구공을 설계함으로써 농구경기 현장에서 슈팅 성공률을 향상시키는데 유용한 보조기구를 제시하였다. 스마트 농구공은 일정한 포물선의 각도를 유지하여 슈팅의 정확성을 높이는 훈련이 가능하며, 선수의 경기력 향상을 기대할 수 있다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권6_3호
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• pp.1239-1246
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• 2022

This paper introduces the effect of grease on the degradation characteristics of bearings used as key components of packaging equipment and automation systems. Bearings parts are installed to fix and support the rotating body of the system, and performance degradation of the bearings has a great effect on the life of the system too. When bearings are used in various devices and systems, the grease is applied to reduce friction and improve fatigue life. Determining the type of lubricant (grease) is important because it has a great influence on the operating environment and lifespan and ensures long lifespan of systems and facilities. However, studies that simultaneously compared and analyzed the change in mechanical degradation characteristics and the comparison of chemical degradation characteristics according to grease types under actual operating conditions are insufficient. In this paper, three types of small harmonic drive, high-load reducer, and low-load reducer grease used in power transmission joint modules are experimentally selected and finally injected into ball bearings with a load (19,500N) to improve bearing durability. Degradation characteristics were tested by attaching to test equipment. At this time, after the durability test under the same load conditions, the mechanical degradation characteristics, that is temperature, vibration according to the three greases types. In addition, the chemical degradation characteristics of the corresponding grease was compared to present the results of mutual correlation analysis.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제26권1호
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• pp.175-181
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• 2023

In offshore plants, various equipments including cranes and davits are used for safety management. Hydraulic cylinder type actuators are mainly used for luffing operations such as cranes and davits. However, in the case of a cylinder using hydraulic pressure, a separate power pack is required to supply hydraulic pressure. When used for a long time, maintenance costs such as sticking of hydraulic valves, contamination of hydraulic oil and deterioration of hydraulic hoses occur. In addition, a lot of hydraulic oil is used in the handling of cranes and davits, which causes marine pollution due to management problems. As a result, as interest in marine pollution prevention has increased recently, interest in actuators that do not use hydraulic pressure is also increasing. Therefore, in this study, we intend to develop a davit with an electric cylinder type actuator that uses electricity rather than hydraulic pressure by the SOLAS regulation. In other words, the conceptual design of the davit driven through the linear motion of the ball screw using electricity is performed, and the structural safety of the drive is also reviewed so that it can be utilized in the industrial field.

• Applied Science and Convergence Technology
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• 제24권5호
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• pp.125-131
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• 2015

We investigated the thermal characteristics of rotating anode X-ray tube to develop it for digital radiography by using computer simulation. The target which is the area of the anode struck by electrons is the most important component to get a long life of X-ray tube. So we analyze the thermal characteristics of the target and rotor assembly according to their emissivity by using ANSYS transient thermal simulation and then compare with the measured data of the target temperature operating in aging process of X-ray tube. Especially, keeping the lead coated layer as the role of metal lubricant on ball bearing enables to prevent the noise in rotating anode. The simulation result showed that its temperature was under the melting point of the lead in X-ray tube for digital radiography with 1.2 mm large focal spot 0.6 mm small focal spot and 150 kV tube voltage. We also investigated the relationship between the diameter of the anode shaft and the temperature of the anode and rotor assembly. It has been confirmed that the smaller anode shaft could be good for the rotor thermal characteristics.

• 한국음향학회지
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• 제7권4호
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• pp.77-85
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• 1988

各種의 Conditioning Monitoring 技術이 硏究되고 있는데 本 硏究에서는 Cepstrum 解析法에 Adaptive Noise Cancelling (ANC) 법을 利用하여 回轉機械要素의 하나인 베어링의 缺陷을 管理하는 手段으로써의 可能性을 檢討하였으며 ANC의 物理的 意味를 正確히 把握하고자 컴퓨터 시뮬레이션을 行하였다. 컴퓨터 시뮬레이션에 衣해 Adaptive filter 에서의 最適한 適應利得을 推定하였으며 信號對雜音比에 따른 ANC의 性能과 LMS알고리즘의 收劍性을 考察하였다. 또한 ANC法을 Cepstrum 解析法에 利用한 베어링의 異常診斷은 旣存의 Cepstrum解析法보다 有效함을 알았다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제20권9호
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• pp.1574-1583
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• 2017

This paper proposes how to develop a multi-sensory virtual reality system based on realistic media that can improve the sense of immersion and reality experienced by the user. We suggest four types of multi-sensory virtual reality system; a realistic media experience system which provides sensory experiences to user by interlocking the media file with the sensory informations and reproducing the sensory information suitable for the scene, a real image-based panorama experience system which maximizes the sense of reality, an experience ball system in which users engage themselves into the system environment to lead the story and immersion of the content through interaction with the system, and a cultural heritage experience system based on hand movement recognition. The suggested systems can be applied in a various area such as education, advertisement, culture and arts, performance, exhibition, sports, game, 4D Experience Center, and so on. We supposed that it can contribute to create a variety of sensible contents services in the realistic media industry through the convergence of media, contents, and devices.

• 로봇학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.200-212
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• 2015

In classical dynamics, the coefficient of restitution is one of variables to estimate the amount of impulse. In general, we have considered the coefficient of restitution as a constant value. However, coefficient of restitution (COR) is the function of contact material and colliding velocity. Furthermore, COR is also a function of contact area. Thus, without considering the variable characteristic of COR, the actual motion of an object just after impact is not the same as we expect. A general COR model is proposed in this work and its effectiveness is verified through a cart impact experiment and its result is applied to simulation of a ball impact problem. A three-degree-of-freedom manipulator is employed as a test-bed.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
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• pp.1459-1460
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• 2015

안경을 제작하기 위하여 안경테 혹은 렌즈의 사이즈를 측정하는 기계를 취형기라 하며, 측정된 데이터를 사용하여 렌즈를 절삭하는 기계를 옥습기라 한다. 본 논문에서는 취형기를 통해 획득한 데이터를 3D 시각화 하는 방법에 대하여 서술한다. 취형기의 탐침자에서 획득된 데이터는 1024개, 즉 데이터당 약 $0.352^{\circ}$에 해당하는 각도로 획득한 데이터로 구성되며, 각 데이터는 취형기 중심에서 경계까지의 거리와 렌즈 혹은 안경테의 높이 데이터를 포함한다. 해당 데이터는 취형기에서 얻은 원통좌표계 형식의 원시 데이터 형태에서 OpenGL에서 사용하기 좋은 3차원 데이터 형식으로 나타낼 수 있도록 재가공하여 X, Y, Z 축 기반의 3차원 직교좌표계 형식으로 변환한다. 그 후, OpenGL을 사용하여 3D로 시각화하였다. 해당 데이터를 회전할 수 있도록 하기 위하여 쿼터니언 기반의 ArcBall을 사용하여 회전 가능하게 하였으며, 3D 시각화 된 결과를 확대/축소할 수 있게 하였다. 디스플레이에서 실제와 같은 크기로 출력하기 위하여 DPI를 활용한 축척 계산법을 사용하였고, 출력결과의 더 나은 시각화를 위하여 평균보간법을 사용하였다.