• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.74-79
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• 2005

In this paper, we propose a novel approach to decentralized motion planning and conflict-resolution for multiple mobile agents working in an environment with unexpected moving obstacles. Our proposed motion planner has two characteristics. One is a real-time collision prognosis based on modified collision map. Collision map is a famous centralized motion planner with low computation load, and the collision prognosis hands over these characteristics. And the collision prognosis is based on current robots status, maximum robot speeds, maximum robot accelerations, and path information produced from off-line path planning procedure, so it is applicable to motion planner for multiple agents in a dynamic environment. The other characteristic is that motion controller architecture is based on potential field method, which is capable of integrating robot guidance to the goals with collision avoidance. For the architecture, we define virtual obstacles making delay time for collision avoidance from the real-time collision prognosis. Finally the results obtained from realistic simulation of a multi-robot environment with unknown moving obstacles demonstrate safety and efficiency of the proposed method.

• Journal of Chest Surgery
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• 제18권2호
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• pp.341-344
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• 1985

Carcinosarcoma is an unusual and rarest neoplasm in man, consisting of carcinomatous parenchyme and sarcomatous stroma. Two clinical types of carcinosarcoma were present. One type of tumor was centrally located [endobronchial type], infrequent metastasis, and better prognosis than parenchymal type. The other type was peripherally located [parenchymal type], frequent metastasis, and poor prognosis. The histogenesis of carcinosarcoma is many hypothesis, but controversial; 1] sarcomatous degeneration of stroma, 2] intermingling of simultaneously arising carcinoma & sarcoma, 3] multiple primary tumor, 4] blastomatous changes in hamartoma, 5] stromal reaction to squamous cell carcinoma, 6] true & collision carcinosarcoma. In this case, 52 year-old male patient was hospitalized due to intermittent hemoptysis & known pulmonary lesions. Since 1968, chest PA showed round haziness within cyst & multiple cyst on RUL & RLL. Radical pneumonectomy was performed and histopathology showed carcinosarcoma, surrounded by bronchial epithelium. The patient maintain general well-being without clinical evidence of recurrence till now.

• 대한소아치과학회지
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• 제37권3호
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• pp.328-337
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• 2010

경희대학교 치과대학병원 소아치과에 2003년 1월 1일부터 2007년 12월 31일까지의 최근 5년간 치아외상을 주소로 내원한 생후 6개월에서 7세 미만(평균 2.8세)의 어린이 758명의 외상 받은 유치 1533개를 대상으로 하였다. 모든 대상자들의 진료기록 및 방사선 사진으로부터 내원한 어린이의 성별, 연령별 발생빈도, 원인, 장소, 외상 후 치료까지의 경과시간, 월별발생률, 발생부위, 치아손상의 개수, 외상의 양상, 초진 시 처치 등을 분석하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 유치의 외상은 남아가 여아보다 1.77배 많은 것으로 나타났으며, 남녀 모두 1-2세, 2-3세에 많이 발생하였다(p<0.001). 2. 외상의 주요 원인은 넘어짐, 부딪힘으로 나타났고, 주로 저연령층 어린이에서 두드러지게 나타났다(p<0.05). 외상의 발생장소는 집안, 집밖, 유치원순으로 나타났으며, 특히 기후가 온화한 5월, 9월, 10월에는 집밖의 비율이 높게 나타났다(p<0.001). 3. 외상 후 주로 24시간 이내(77.6%)에 내원하였으며, 월별 치아외상은 겨울을 제외한 3-9월에 고르게 나타났다(p<0.001). 4. 가장 손상을 많이 받은 치아는 상악 유중절치로 나타났으며, 치아손상은 단일치아 또는 두 개의 치아 손상이 주로 나타났다. 5. 치주조직 손상이 치아경조직 손상에 비해 2배정도 많이 발생하였으며, 외상의 양상은 아탈구, 측방탈구, 법랑질파절, 함입, 치근파절 순으로 나타났다.

• 대한소아치과학회지
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• 제28권4호
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• pp.600-612
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• 2001

본 연구는 소아의 외상에 관한 실태를 파악하여 외상의 예방 및 치료법을 확립하고자 전북 대학교병원 소아치과에 1998년 4월 1일부터 2000년 3월 31일까지 2년간 외상을 주소로 내원한 212명(치아수:431개)의 환자를 대상으로 설문지 및 구강검사를 통하여 연령, 성별분포, 발생원인, 초진시 처치, 치아외상의 세부항목을 조사, 분류하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 모든 나이군을 통해, 남아가 여아보다 치아외상의 더 높은 빈도를 보인다. 둘째, 환자방문이 가장 높은 나이는 유치에서는 1-2세, 영구치에서는 8-9세이다. 셋째, 외상원인으로 유치는 넘어짐, 추락, 충돌이고, 영구치는 넘어짐, 충돌, 사고, 타박 등이다. 외상빈도는 계절적으로 유치는 5월, 영구치는 3월에 가장 많으며, 유치에서는 수요일에, 영구치는 화요일과 목요일에 많다. 치아외상은 주로 오전에 발생한다. 넷째, 어린아동들은 넘어지거나 가구에 부딪혀서 가정에서 주로 손상을 받는다. 나이든 아동들은 가정밖인 학교등에서 스포츠나 사고등에 의해 외상이 증가한다. 다섯째, 가장 흔히 손상받는 부위는 상악유중절치, 상악중절치이다. 유치에서 손상은 동요 진탕이 많고, 영구치는 치관파절이 많고 또한 동요 진탕도 많다. 여섯째, 상하순 및 상악치은 열상이 가장 흔한 연조직 손상으로 나타난다. 일곱째 초진시 처치는 유치에서 경과관찰과 발치가 가장 흔한 치료법이며, 영구치에서는 주로 수복처치와 정복고정이 시행된다.