• 한국해양공학회지
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• 제21권4호
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• pp.45-54
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• 2007

In the context of auto-landing containers from a container ship to a truck or automatic guided vehicle and vice versa, this research investigates three schemes, one in Part I and two in Part II, for measuring the absolute position of a container. Coordinate transformations between the reference-coordinate, sensor-coordinate, and body-coordinate systems are briefly discussed. The scheme explored in Part I aims the use of three laser-slit sensors, which are relatively inexpensive. In this case, nine nonlinear equations are formulated for six unknown variables (three for orientation and three for position), so a closed-form solution is not available. Instead, an approximate solution through linearization was derived. An advantage of the method in Part I is its ability to measure an absolute position in 3D space, while a disadvantage is the computation time required to obtain pseudo-inverses and the approximate nature of the obtained solution. Numerical examples are provided.

• Journal of Ship and Ocean Technology
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• 제10권2호
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• pp.37-44
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• 2006

The erection in shipbuilding is the process to assemble all the blocks one by one in certain order and requires more leveled and efficient schedule than other processes do. However, erection schedule includes too many constraints to be systemized with simple programs and constraints are changed frequently. These difficulties make it rare to find automatic erection schedule generation system with load leveling ability. In this paper, a CSP (Constraint Satisfaction Problem)-based load leveling algorithm using a maximum load diminution technique is proposed and applied to the block erection scheduling of a dock in a shipyard. The result shows that it performs better than currently used scheduling method based on empirical logics. The maximum load of welding length and crane usage are reduced by 31.63% and 30.00% respectively. The deviation of resource usage amount also decreases by 8.93% and 7.51%.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제7권1호
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• pp.83-90
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• 2006

The purpose of this paper is to describe the design and implementation of an unmanned ground vehicle, called the TailGator at CIMAR (Center for Intelligent Machines and Robotics) of the University of Florida. The TailGator is a gas powered, four-wheeled vehicle that was designed for the AUVSI Intelligent Ground Vehicle Competition and has been tested in the contest for 2 years. The vehicle control model and design of the sensory systems are described. The competition is comprised of two events called the Autonomous Challenge and the Navigation Challenge: For the autonomous challenge, line following, obstacle avoidance, and detection are required. Line following is accomplished with a camera system. Obstacle avoidance and detection are accomplished with a laser scanner. For the navigation challenge, waypoint following and obstacle detection are required. The waypoint navigation is implemented with a global positioning system. The TailGator has provided an educational test bed for not only the contest requirements but also other studies in developing artificial intelligence algorithms such as adaptive control, creative control, automatic calibration, and internet-base control. The significance of this effort is in helping engineering and technology students understand the transition from theory to practice.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제4권1호
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• pp.80-85
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• 2012

현대 산업 사회에서 창고의 역할은 보관창고의 개념에서 정보시스템의 도입을 통해 구매, 생산, 저장 및 분배 활동을 원활히 하는 유통창고의 개념으로 바뀌어 창고의 중요성은 계속 커지고 있다. 본 연구에서는 자동창고의 효율성을 평가할 수 있는 프로그램이 C#을 이용하여 개발되었다. 저장법, 자동창고의 배치형태 및 명령수행절차의 세 가지 운영조건의 조합으로 8가지의 방안에 대하여 모의실험이 이루어졌고, 프로그램에 동일한 입출고 데이터를 입력하여 스태커 크레인의 이동거리 값을 산출하였으며, 결과 값을 토대로 원인을 분석하고 최적의 운영방안을 제시할 수 있다. 이 프로그램은 모의실험을 통해 프로그램의 효율성과 응용가능성을 보여주었고, 공장설비 관련 교과목에 활용되어질 수 있다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제10권12호
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• pp.109-119
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• 2010

신선대부두에 국내 최초로 ATC가 도입됨으로써 생산성이 50% 향상되었으나 세부 자동화기술 개발 미진으로 더 이상의 생산성 향상이 기대되기 어려운 실정이다. 따라서 세계 최고 수준의 완전 무인화 기술의 필요성에 의해 정부는 2009년 10월에 '고효율 ATC 기술 개발'에 착수했다. 그러나 세계 최고 수준의 생산성을 나타내는 ATC를 개발하기 위해서는 이미 개발된 선진 기술들과의 중복을 피하고 차별화된 독자적인 기술 개발이 무엇보다도 중요하다. 이를 위하여 본 연구에서는 기술 개발의 성공을 위해 사전에 반드시 필요한 국내외의 기존 기술에 대한 면밀한 분석과 세계 최고 수준에 대한 명확한 목표 설정, 그리고 기술개발의 성공을 위한 합리적인 개발 로드맵을 제시하였다. 이를 통한 ATC 무인자동화기술 개발로 국내 항만이 주변국 항만과의 경쟁에서 우위를 점하고 동북아 물류허브항만으로의 도약과 함께 우리나라의 차세대 성장 동력으로서의 역할을 할 수 있을 것이다. 또한 기술 개발의 결과가 국내 자동화터미널의 관련 기술의 성능 평가의 표준이 되고 선진 자동화터미널로서의 입지를 다지게 될 것이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.1-8
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• 2016

본 제철 공장의 후판 재고관리 자동화는 오래전부터 해결하지 못한 난제이었으며, 현재도 효율적인 후판 재고관리를 위해 제철업계에서 부단히 노력 중에 있다. 그동안 후판 적재의 환경적 특성 상 후판의 자동 인식을 위해 진보된 기술 적용이 쉽지 않았다. 본 논문에서는 자동 인식이 어려운 적재 상태에서 후판의 RFID 태그를 자동으로 스캔하여 인식한 후 후판 정보를 취득함으로써 신속하고 정확한 후판의 재고관리가 가능한 RFID기반 후판 스캐닝 로봇 시스템을 제안한다. RFID기반 후판 스캐닝 로봇 시스템은 후판을 끌어올려 이동시키는 크레인에 장착되어 운용된다. 후판에 부착된 태그 정보를 자동으로 식별하기 위해 후판 태그 전용으로 개발된 후판 전용 리니어 다이폴 안테나를 탑재하였고, 후판 전용 리니어 다이폴 안테나가 x축과 y축을 이동하면서 후판 태그의 위치를 스캐닝함으로써 태그의 정보를 취득한다. 시스템에 의해 취득된 태그 정보는 개발된 후판 재고관리 소프트웨어에 의해 재고 및 적치관리에 이용된다. 제안한 시스템은 개발되어 현장 성능평가를 통해 시스템의 효율성을 검증하였으며, 후판태그 인식율은 99.9%, 최대 인식거리는 320cm의 실험 결과를 보여 기존 상용 안테나에 비해 개발된 후판 전용 안테나의 성능이 우수한 것으로 나타났다.