• 한국공작기계학회논문집
• /
• 제16권4호
• /
• pp.101-107
• /
• 2007

The objective of this research work is to investigate into effects of an auto tracking of the focal distance on the quality of the cut part in the cutting of a low carbon sheet using a high-power CW Nd:YAG laser. An auto-tracking system with a capacitance based distance control loop has been employed to perform a real control of the focal distance. In order to examine the influence of the auto-tracking of a focal distance on the optimum focal distance, the kerfwidth, surface roughness and the formation of the cut section, several linear cutting tests have been carried out using the auto-tracking system. The results of experiments have been shown that the optimum focal distance is 0.9mm. In addition, it has been shown that the variation of kerfwidth and the surface roughness of the cut part with control of the focal distance are reduced 40-80% and 30-55% in comparison with those of the cut part without tracking of the focal distance. From the results of the experiments, it has been found that the real time tracking of the focal distance can improve the part quality.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권11호
• /
• pp.1088-1094
• /
• 2006

In this paper, an auto path generation and an active compliance grinding control using 3-axis farce sensor are presented. These control algorithms enable the grinding robot to follow unknown path of various workpiece shape pattern. The robot is able to go grinding along unknown paths by position controller managing tangential direction angle and cutting speed, with only information about the start position and the end position. Magnitude and direction of normal force are calculated using force data that go through low pass filter. Moreover, normal and tangential directions are separated for force control and velocity control, respectively.

• 생물환경조절학회지
• /
• 제23권1호
• /
• pp.26-30
• /
• 2014

본 연구에서는 과수의 형태, 거리에 따라 약대가 항상 적정 살포 거리를 유지하며 작업을 진행할 수 있도록 초음파 센서의 신호를 실시간으로 받아 약대를 제어하였고, 또한 약대의 보호를 위하여 진행 방향에 장애물이 존재할 경우 회피할 수 있도록 프로그래밍 하였다. 제작된 시스템으로 현장에서 비 자동제어 상태와 자동제어 상태로 실험을 수행하였다. 실험은 과수의 기둥과 잎 부위에 감수지를 일정간격으로 설치하고 시스템을 이용하여 분사한 후 감수지의 영상을 스캔하여 영상처리를 통해 분석하는 방법으로 이루어졌다. 상 방향 분사 실험에서는 시스템과 대상의 거리가 0.9m~1.1m로 설정해둔 적정거리를 벗어나지 않았기 때문에 비 자동제어와 자동제어 상태 모두 양호한 결과를 보였다. 하지만 측 방향 분사 실험에서는 비 자동제어 시 우측 열은 98.09%의 분사율을 보였으나 좌측 열은 69.25%로 낮게 나타났다. 이는 실험이 수행된 배 과원의 경우 과수의 좌측 열이 수평하게 식재되어 있지 않았기 때문으로 비자동제어 상태에서는 좌측열의 과수에 분사되는 양이 줄어들었으나 자동제어 상태에서는 좌, 우측열의 과수에 분사되는 양이 각각 92.66%, 94.64%로 균일하게 나타났다. 시스템의 제어 속도를 측정하기 위하여 방향 별 약대의 속도를 측정하였고 각각의 속도는 수직방향 100mm/s, 수평 방향 100mm/s, 각 변화 3o/s로 측정되었다. 초기 목적했던 바와 같이 과수의 형태, 거리에 따라 약대가 적정 거리를 유지하며 작업을 진행함으로 인해서 균일한 살포량을 유지 할 수 있음을 확인하였다.

• 한국전기전자재료학회:학술대회논문집
• /
• 한국전기전자재료학회 2002년도 추계학술대회 논문집 Vol.15
• /
• pp.596-602
• /
• 2002

An easy elevator for learning originated is opened to compare the existed learning equipment, and it had a high studying efficient that the sequence control circuit can opens and closes with the wire. The structure of equipment to be controlled from the first floor to the fifth floors is demonstrated a constructive apparatus by a lamp atc to express the function of the open-close of the door according to the cage moving with a mechanical actuation of the forward-reverse breaker and the motor of load and a mechanical actuation of hand-operation control components of push-button S/W and L/S and relay etc. These components let connects each other in order to control of the elevator function with the auto program and the designed sequence control circuit. Consequent1y the process of these functions of 1~5steps could operates the cage with an auto program of the elevator and the sequence control circuit. The sequence control circuit is controlled by the step of forward and reverse to follow as that the sensor function of the L/S1~L/S5 let posit with the control switchs of S/W1~S/W5 of PLC testing panel and switchs of S/W1~S/W5 installed on the transparent acryl plate of the frame. In here, improved apparatus is a hand-auto operation combined learning equipment to study the principle and a technique of the originated sequence control circuit and the auto program of PLC.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제15권5호
• /
• pp.90-96
• /
• 2001

외란이나 시스템의 파라미터 변동 및 불확실성이 존재하는 자동화 장비의 고속 정밀제어를 위한 혼합형 퍼지제어 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 제어영역을 고속제어 영역과 정밀제어 영역으로 분리하였다. 먼저 퍼지 제어방식을 이용하여 고속제어를 수행하고, 오차가 설정된 범위 안에 들어오면 주파수 동기방식에 의해 제어되어 정밀제어를 수행한다. 제안된 방법을 이용하여 용접라인 및 산업용 로봇 매니플레이터, 부품조립 자동화 설비 등의 적용 예로써 서보 제어시스템에 적용하였다. 이론과 실험적인 연구가 수행되었고, 그 결과는 자동화 장비의 위치제어 성능이 개선되었음을 입증한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.1599-1600
• /
• 2013

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.273-274
• /
• 2008

• 한국통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국통신학회 2004년도 하계종합학술발표회논문초록집
• /
• pp.405-405
• /
• 2004

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.777-780
• /
• 2005

The high vacuum in a electron beam lithography is basic condition, because electron beam vanish by collision with air molecules in generally atmosphere. To make high vacuum state, the vacuum control valve is essential. Most vacuum control valve are manual units. So, user of manual vacuum valve must have understanding vacuum process to change from low vacuum to high vacuum state. The user of electron beam lithography are troubled with operation of manual vacuum valve, in case the vacuum chamber is frequently open. In this paper, the design and performance test of auto vacuum control valve for electron beam lithography are described. With the auto vacuum control valve, the high vacuum level can reach 2.8E-5 Torr.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 B
• /
• pp.504-506
• /
• 1999

In this paper, we propose a method which control parametric uncertainty systems using PID controller by fuzzy auto tuning. We get the error and the error change rate of plant output correspond to the initial value of parameter using the Ziegler-Nickols tuning and determine the new proportional gain$(K_p)$ and the integral time $(T_i)$ from fuzzy tuner by the error and error change rate of plant output as a membership function of fuzzy theory. The Fuzzy Auto-tuning algorithm for PID controller operate to adapt variable parameter of plant in parametric uncertainty systems. It is shown this method considerably improve the transient response at computer simulation.