• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.1640_1641
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• 2009

Dynamic friction and force ripple are the most predominant factors that affect the positioning accuracy of permanent magnet synchronous motor(PMSM) servo drives system, and it is desirable to compensate them in finite time with a continuous control law. In this paper, based on LuGre dynamic friction model, a robust adaptive skidding mode controller is proposed to compensate the nonlinear effect of friction and force ripple. The controller scheme consists of a PD component and a robust adaptive sliding mode controller for estimating the unknown system parameter. Using Lyapunov stability theorem, asymptotic stability analysis and position tracking performance are guaranteed. Simulation results well verify the feasibility and the effectiveness of the proposed scheme for high0precision motion trajectory tracking.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제18권1호
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• pp.1-11
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• 2004

The ionic Polymer Metal Composite (IPMC) is one of the electroactive polymers (EAP) that was shown to have potential application as an actuator It bends by applying a low voltage current (1∼3 V) to its surfaces when containing water In this paper, the basic characteristics and the static ＆ dynamic modeling of IPMC is discussed. In modeling and analysis, the equations of motion, which describe the total dynamics of the system, are driven. To control the position of the IPMC actuator, an adaptive fuzzy algorithm is used. IPMC is a time varying system because the some parameters vary with the passage of time. In this paper, the modeling and control of IPMC is introduced.

• 한국복합재료학회:학술대회논문집
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• 한국복합재료학회 2000년도 춘계학술발표대회 논문집
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• pp.80-84
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• 2000

A mesh superposition technique is presented for an efficient analysis of structural behavior. Refined child mesh is superimposed over parent elements for the region of interest. It is a kind of adaptive mesh refinement, which allows locally refined mesh without introducing transition region or multipoint constraints. Proper boundary condition is necessary to avoid redundant rigid body motion and kinematic compatibility between neighbor elements. Delamination buckling analysis is conducted to demonstrate accuracy and efficiency of the present method.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제14권3호
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• pp.1142-1166
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• 2020

Salp Swarm Algorithm (SSA) is a new nature-inspired swarm optimization algorithm that mimics the swarming behavior of salps navigating and foraging in the oceans. SSA has been proved to enable to avoid local optima and enhance convergence speed benefiting from the adaptive nonlinear mechanism and salp chains. In this paper, visual tracking is considered to be a process of locating the optimal position through the interaction between leaders and followers in successive images. A novel SSA-based tracking framework is proposed and the analysis and adjustment of parameters are discussed experimentally. Besides, the qualitative analysis and quantitative analysis are performed to demonstrate the tracking effect of our proposed approach by comparing with ten classical tracking algorithms. Extensive comparative experimental results show that our algorithm has good performance in visual tracking, especially for abrupt motion tracking.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 한국전산유체공학회 2003년도 추계 학술대회논문집
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• pp.95-101
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• 2003

A three dimensional inviscid parallel flow solver has been developed for the simulation of rotor blades in forward flight. The computational domain is divided into stationary and rotating zones for the more efficient mesh adaptation. The conservative mesh treatment algorithm is used for the convection of flow variables and fluxes across the sliding boundary. A deforming mesh algorithm using modified spring analogy is used for the blade motion. In the present paper, detail descriptions of numerical analysis for forward flight are introduced. Some results are presented for a two bladed AH-1G rotor and compared with experimental data.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제39권4호
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• pp.429-441
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• 2002

본 논문은 실시간으로 3차원 공간상에서의 움직임 정보를 추출할 수 있는 입력 장치를 제안한다. 제안하는 3차원 입력 장치는 스테레오 카메라의 기하학적 구조와 색상, 움직임, 형태상의 특성을 이용하여 복잡한 환경에서 사전 카메라 캘리브레이션 없이 3차원 움직임 정보를 추출할 수 있다. 움직임 추출을 위해서 perspepctive projection 행렬과 perspective distortion 행렬을 이용한 스테레오 카메라의 기하학적 특성을 이용하며, 효과적인 좌우 영상의 특징점 추적 및 추출을 위해 색상 변환(Color transform)과 UPC(Unmatched Pixel Count) 및 이산 칼만 필터(Discrete Kalman Filter)의 효과적인 결합으로 이루어진 MAWUPC(Motion Adaptive Weighted Pixel Count)과 PCA(Principal Component Analysis)로 구성된 알고리즘을 제안한다. 추출된 3차원 공간상에서의 움직임은 가상환경에서의 가상 물체를 제어하거나 사용자 시점의 이동을 나타내는 인터페이스로 사용한다. 스테레오 비전을 이용한 입력 장치는 선으로 연결되지 않기 때문에 사용자가 가상환경에서 작업하기가 편리하며 몰입감을 높일 수 있는 등 보다 효율적인 상호작용을 가능하게 해준다.

• 한국금형공학회:학술대회논문집
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• 한국금형공학회 2008년도 하계 학술대회
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• pp.61-66
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• 2008

The hydraulic system have been used much in a heavy machine which high power source is desired. In the case of the heavy press machine and the injection molding machine, the use of the hydraulic power is essential especially for increasing productivity and getting the good products. Because the hydraulic circuit is very complex and the system parameters are uncertain, the development of the simulation model for hydraulic system is not easy in the heavy machine. In this case, Many researchers have used a commercial program for analysis and development in a major field of study. In this paper, the aim is to develop the simulation model of the hydraulic system with various commercial program for trajectory tracking. And adaptive control method is applied to the simulation model for the trajectory tracking of a cylinder motion. Load on the cylinder is modeled in ADAMS program, the hydraulic circuit including pump, spool valve and cylinder is modeled in AMESim program and a controller is designed in MatLab/simulink program. The suggested model is applied for the tracking of a cylinder motion, and through computer simulation, its trajectory tracking performance is illustrated.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.298-308
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• 2000

In this paper a new two-arm cooperative assembly(or insertion) algorithm is proposed. As a force-guided control method for the cooperative assembly the adaptive accommodation controller is adopted since it does not require any complicated contact state analysis nor depends of the geometrical complexity of the assembly parts. Also the RMRC(resolved motion rate control) method using a relative jacobian is used to solve inverse kinematics for two manipulators. By using the relative jacobian the two cooperative redundant manipulators can be formed as a new single redundant manipulator. Two arms can perform a variety of insertion tasks by using a relative motion between their end effectors. A force/torque sensing model using an approximated penetration depth calculation a, is developed and used to compute a contact force/torque in the graphic assembly simulation . By using the adaptive accommodation controller and the force/torque sensing model both planar and a spatial cooperative assembly tasks have been successfully executed in the graphic simulation. Finally through a cooperative assembly task experiment using a humanoid robot CENTAUR which inserts a spatially bent pin into a hole its feasibility and applicability of the proposed algorithm verified.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.45-50
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• 2019

모바일 헬스케어 디바이스에서 가장 많이 사용되는 PPG 신호는 디바이스 사용자의 움직임의 영향에 따라 심박수 측정의 정확도가 떨어진다. 그 이유는 사용자의 동잡음의 주파수 대역이 PPG 신호의 주파수 대역과 겹쳐 있기 때문이다. 이러한 동잡음을 제거하기 위해 주파수 분석법, 가속도 센서 적용 등의 다양한 방법들이 연구되어 우수한 성능을 제시하였지만, 저가의 헬스케어 디바이스에 이들 필터법을 적용함에 있어 많은 연산처리 시간과 센서 가격 측면 때문에 적용하기가 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 연구에서는 실시간으로 보다 정확한 심박수를 추출하기 위해 퍼지추론 시스템과 적응노치 필터를 이용한 PPG 신호처리 기법을 제안하고 그 성능을 평가하였다. 그 결과, 기존의 방법보다 우수한 결과를 보였으며, 이 결과를 토대로 제안된 방법을 모바일 헬스케어 디바이스 설계에 적용한다면 실시간으로 보다 정확한 심박수 측정이 가능할 것이다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.9-18
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• 2016

본 논문에서는 시공간 적응적인 예측에 기초한 다시점 위너-지브 비디오 부호화 기법을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 기존 움직임 추정 방법을 보완하여 가중치를 부여한 결합 양방향 움직임 추정을 수행하고, 각 시점 영상의 에지 검출 및 합성을 통해 관심영역을 효과적으로 분류하여 움직임 벡터 분석을 통해 최종 참조 프레임을 선택하여 보간 한다. 제안하는 알고리즘은 단일 시점 내의 움직임 정보와 인접 카메라 프레임의 정보를 적응적으로 이용함으로써 영상 내 다양한 폐색, 반사 영역에 대해 효율적으로 처리하고 더 나은 성능을 갖는다. 다양한 다시점 영상 시퀀스에 대한 실험을 통하여, 제안하는 알고리즘은 보조정보 생성하는 기존 알고리즘에 비해 평균 비트율 감소와 더불어 우수한 객관적 화질 향상을 얻었다.