• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.1
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• pp.241-246
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• 2006

The paper presents the preparations work and experiences gained from realtime GPS car monitoring during the European Rally Championships organized on 10-12 June 2005 in Poland. The developed system is based on GPS and GSM/GPRS technology. Distribution and teletransmission of data are possible using different GSM operators in Poland, which makes the system fully independent. The system's server collects data from rally cars, processing and send data through VPN connections to the SQL server located in main control room. Data can be collected in real time via Internet or GPRS. Some information on GSM/GPRS range during rally championships are also presented in the paper. The study covered many trials and tests of different software and various configurations of the GPRS modems before finally the system started to work. Information coming from 10 Rally Cars were collected to the SQL Server continuously in one second interval. In real time mode these all data were displayed simultaneously in the rally main control room and in the rally press conference room. Paper describes also adopted emergency procedures and remote reconfiguration of GPS/GPRS boxes inside rally cars made during championships. Some problems and method of practical solutions are presented to avoid active jamming dangerous for a driver and his pilot, having system of communication intercoms jammed by teletransmission of GPRS 900/1800 MHz. In cooperation with rally teams special GPS/GPRS safety boxes were designed and made. Monitoring of all 7 rally stages with GPS receivers and method of calibrations of the maps were presented. GSM signal coverage was also checked in all stages. All data transmitted from rally cars were recorded in the computer. Some of our GPS cars had accidents and dispite them information were continuously sent to server. There is possibility to show in post mission mode the position of chosen cars in our rally application. Some information of best rally cars are presented also in the paper.

• 한국항행학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.48-53
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• 2009

본 논문은 1P8M CMOS $0.13{\mu}m$ 공정을 이용하여 GPS응용에 적합한 프론트-엔드(front-end)를 구현하였다. 저잡음 증폭기(LNA)는 능동 안테나와 수동 안테나를 지원하기 위해 높은 전압이득과 낮은 잡음지수(Noise Figure)의 LNA1모드와 낮은 이득과 높은 입력 3차 교차점(IIP3: 3rd Input Intercept Point)의 LNA2모드로 동작한다. 두 LNA의 측정된 성능은 1.2 V의 공급전압에서 각각 3.2/2 mA의 전류를 이용하여 16.4/13.8 dB 이득과, 1.4/1.68 dB NF, 그리고 -8/-4.4 dBm의 IIP3값을 갖는다. 쿼드 하향주파수 혼합기(quadrature downconversion 혼합기)는 트랜스임피던스 증폭기(transimpedance amplifier)와 가변저항을 이용하여 27.5 dB에서 41 dB의 변환이득을 갖는다. 프론트-엔드는 LNA1모드 동작 시 6.6 mW의 전력을 소모하여 39.8 dB의 변환이득, 2.2 dB의 잡음지수와 -33.4 dBm의 IIP3의 성능을 갖는다.

• 한국항행학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.179-186
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• 2017

본 논문은 항공용 다변측정 감시시스템의 감시영역으로 진입하는 항공기에 대해 능동적 공역확보를 위한 질문시나리오 구성이 가능한 질문기에 대한 것이다. 항공용 다변측정 감시시스템에서 질문기는 감시공역 내의 항공기를 향해 적절한 감시 시나리오로 질문을 수행하는데 사용하는 중요한 장치이다. 일정 반경 내에서 비행하는 항공기에 대해 질문하는 기존의 2차 감시레이다 (SSR; secondary surveillance radar)의 질문 방식과 달리, 항공용 다변측정 감시시스템은 감시범위에 진입하는 항공기에 대해 원거리에서 부터 근거리까지 순차적으로 또는 운용 시나리오에 따라 능동적으로 질문이 가능한 질문 시스템이 필요하다. 본 논문을 통해 구현된 질문기는 위스퍼-샤웃 제어 알고리즘을 적용하여 실제 운용거리에 따라 출력전력을 가변하여 방사함으로써 감시공역 별 항공기에 대한 질문 및 감시에 능동적으로 활용이 가능하다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.871-875
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• 2003

To detect and avoid obstacles is one of the important tasks of mobile navigation. In a real environment, when a mobile robot encounters dynamic obstacles, it is required to simultaneously detect and avoid obstacles for its body safely. In previous vision system, mobile robot has used it as either a passive sensor or an active sensor. This paper proposes a new obstacle detection algorithm that uses a stereo camera as both a passive sensor and an active sensor. Our system estimates the distances from obstacles by both passive-correspondence and active-correspondence using laser slit. The system operates in three steps. First, a far-off obstacle is detected by the disparity from stereo correspondence. Next, a close obstacle is acquired from laser slit beam projected in the same stereo image. Finally, we implement obstacle avoidance algorithm, adopting the modified Dynamic Window Approach (DWA), by using the acquired the obstacle's distance.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권1호통권94호
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• pp.253-264
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• 1999

Most autonomous mobile robots view only things in front of them, and as a result, they may collide with objects moving from the side or behind. To overcome this problem. an Active Omni-directional Range Sensor System has been built that can obtain an omni-directional range data through the use of a laser conic plane and a conic mirror. Also, mobile robot has to know its current location and heading angle by itself as accurately as possible to successfully navigate in real environments. To achieve this capability, we propose a self-localization algorithm of a mobile robot using an active omni-directional range sensor in an unknown environment. The proposed algorithm estimates the current position and head angle of a mobile robot by a registration of the range data obtained at two positions, current and previous. To show the effectiveness of the proposed algorithm, a series of simulations was conducted and the results show that the proposed algorithm is very efficient, and can be utilized for self-localization of a mobile robot in an unknown environment.

• 한국해양공학회지
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• 제34권4호
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• pp.277-284
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• 2020

Underwater acoustics, which is the study of phenomena related to sound waves in water, has been applied mainly in research on the use of sound navigation and range (SONAR) systems for communication, target detection, investigation of marine resources and environments, and noise measurement and analysis. The main objective of underwater acoustic remote sensing is to obtain information on a target object indirectly by using acoustic data. Presently, various types of machine learning techniques are being widely used to extract information from acoustic data. The machine learning techniques typically used in underwater acoustics and their applications in passive SONAR systems were reviewed in the first two parts of this work (Yang et al., 2020a; Yang et al., 2020b). As a follow-up, this paper reviews machine learning applications in SONAR signal processing with a focus on active target detection and classification.

• 한국항행학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.23-34
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• 1997

다채널 디지털 GPS 수신기를 구현하기 위하여 RF-to-IF엔진 (엔진 1), 신호처리 엔진 (엔진 2), 항법 소프트웨어를 개발하였다. 고속 SiGe HBT률 이용한 LNA, 믹서, VCO 등의 하이브리드 IC를 COB형태로 구현하여 엔진 1 보드에 부착하였다. 6채널 디지털 상관기를 클락 및 마이크로프로세서 인터페이스와 함께 Altera Flex 10K FPGA 및 ASIC 기술로 구현하였다. 항법 소프트웨어는 GPS 신호의 트래킹 및 획득을 위한 상관기 제어, 메시지 저장, 위치 계산 등을 수행한다. 개발된 GPS수신기는 단일 채널 신호를 발생하는 STR2770 시뮬레이터를 이용하여 테스트하였는데, 성공적인 항법 신호획득 및 위치 계산 결과를 확인하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.23-30
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• 2014

LED 조명기구로의 전환은 홈네트워크 등에서 단순히 기계적 연동에 의해 전원제어만이 고려되던 조명기구를 조명과 무선통신이 결합된 하나의 IT 컨버전스(Convergence)로 변환시켰고, 그 구체적인 예가 바로 Visible Light Communication(VLC) 즉 가시광 무선통신이다. VLC의 대표적인 응용으로 고정밀의 실내 위치측정을 기반으로 하는 실내 내비게이션 시스템을 들 수 있다. 본 논문에서는 대형 건물에서 주로 사용되는 형광등 타입의 LED 조명기구와 현재 사용자 단말로 가장 흔하게 사용되는 스마트 기기를 실내 내비게이션 시스템의 구성요소로 고려하는 VLC 기반의 스마트 기기를 이용한 실내 내비게이션 시스템을 모델링하고 구현함으로써 VLC 응용개발의 구현성과 스마트 기기와의 융합성 연구를 보다 용이하게 하고자 한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.545-554
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• 2023

현대 산업에서 위성항법시스템(Global Navigation Satellite System : GNSS)은 PNT 정보(측위(P : Positioning), 항법(N : Navigation), 시각동기(T : Timing))가 항상 제공되어야 하고, 그 정보를 기반으로 정밀한 위치추정이 요구되는 다양한 분야에 활용되고 있다. 특히, 2019년부터 시작된 COVID-19 펜데믹 상황에 대한 감염 예방 및 확산 방지를 위해 정밀한 위성항법시스템 기술과 이를 보조하는 다양한 기술들이 사용되어 왔고, 전 세계의 적극적인 방역과 감염 확산 억제 노력으로 엔데믹 상황으로의 전환을 앞두고 있다. 질병, E-health 분야는 감염병의 추적 및 감시와 더불어 원격 의료 서비스 제공을 위해 이용자의 위치정보가 반드시 필요한데, 위성항법시스템이 정확한 위치정보 제공에 주도적인 역할을 하고 있다. 본 논문은 이러한 위성항법시스템 기술이 질병 및 E-health 분야에 활용된 최신 연구 동향에 대해 조사한 결과를 제시하고 그 결과를 분석한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권7호
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• pp.599-606
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• 2002

A new method to govern the navigation of a mobile robot using hand gesture recognition is proposed based on the following two procedures. One is to achieve vision information by using a 2-DOF camera as a communicating medium between a man and a mobile robot and the other is to analyze and to control the mobile robot according to the recognized hand gesture commands. In the previous researches, mobile robots are passively to move through landmarks, beacons, etc. In this paper, to incorporate various changes of situation, a new control system that manages the dynamical navigation of mobile robot is proposed. Moreover, without any generally used expensive equipments or complex algorithms for hand gesture recognition, a reliable hand gesture recognition system is efficiently implemented to convey the human commands to the mobile robot with a few constraints.