• 대한전자공학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.543-549
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• 1986

A topologically based interconnection routing of multilayer printed circuit boards has been proposed. This study focuses on modeling the relative positioning of the interconnect paths rather than absolute positioning within a fixed coordinate system, thereby avoiding simplifications that impose restrictin on the path shapes.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.775-781
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• 2011

실내에서 이동로봇의 절대위치 측정을 위해서 초음파를 이용하는 초음파 위치측정 시스템이 많이 연구되고 있다. 이러한 초음파 위치측정 시스템들은 초음파의 혼신을 피하기 위해 순차 발신하는 방법을 사용하고 있다. 그러나 이러한 순차 발신으로 인해 이동로봇이 이동하는 경우에는 초음파의 수신위치가 변하므로 위치측정 정도가 떨어지게 된다. 본 논문에서는 수신시점에 따른 가중치를 적용하는 새로운 위치추정 알고리즘을 제안하였다. 그리고 제안된 알고리즘을 기존의 초음파위성시스템에 적용하여 개선된 초음파위성시스템을 구축하였다. 그리고 실험을 통하여 제안된 알고리즘을 가진 개선된 초음파위성시스템의 위치측정 성능을 입증하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1448-1451
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• 2004

Position estimation is one of the most important functions for the mobile robot navigating in the unstructured environment. Most of previous localization schemes estimate current position and pose of mobile robot by applying various localization algorithms with the information obtained from sensors which are set on the mobile robot, or by recognizing an artificial landmark attached on the wall, or objects of the environment as natural landmark in the indoor environment. Several drawbacks about them have been brought up. To compensate the drawbacks, a new localization method that estimates the absolute position of the mobile robot by using a fixed camera on the ceiling in the corridor is proposed. And also, it can improve the success rate for position estimation using the proposed method, which calculates the real size of an object. This scheme is not a relative localization, which decreases the position error through algorithms with noisy sensor data, but a kind of absolute localization. The effectiveness of the proposed localization scheme is demonstrated through the experiments.

• 한국측량학회지
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• 제34권3호
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• pp.299-308
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• 2016

오늘날 우주측지기술은 측위정밀도를 높이고 시간과 비용적 측면에서 효율성을 향상시키는 방향으로 발전되고 있다. 정밀측위를 위하여 지구의 물리적 현상을 보정하는 것은 필수적이며, 그 중 해양조석하중의 보정은 중요한 요소이다. 본 연구에서는 인천과 제주의 조위관측소 GNSS 관측데이터를 이용하여 해양조석하중에 의한 수직지각변위를 산출하고 지각변위를 일으키는 각 분조의 조석성분을 검출하였다. GNSS 측위방법과 자료처리 시간에 따른 해양 조석하중 성분 검출 정확도를 비교하기 위하여 상대측위와 정밀절대측위로 GNSS 데이터를 처리하여 주요 8개 조석성분의 진폭을 산출하고 전지구 해양조석하중 모델의 진폭과 비교하였다. 연구결과 조석분조 진폭 검출에는 2시간 간격의 자료처리와 정밀절대측위 방법이 해양조석하중 분조 검출에 정확한 것으로 나타났다. 추후에는 장기간 자료를 이용하여 장주기 조석성분에 대한 분석도 이루어져야 할 것이다.

• 정보화연구
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• 제11권4호
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• pp.441-448
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• 2014

최근 각 산업분야에서 공간정보의 구축은 물론 그 활용과 유통을 위한 다양한 노력들이 이루어지고 있다. 철도산업분야에서도 이러한 공간정보는 각 관련 주체간 협업 등을 원활하게 하고, 자산관리 및 철도운영 등의 효율성을 높일 수 있다. 본 논문에서는 철도공간정보의 체계적인 활용을 위해 철도공간정보에 대한 참조체계 방안을 제시하고자 한다. 현재 철도는 상대위치 개념을 중심으로 모든 시설물 관리와 차량운행이 이루어지고 있다. 상대위치 기반의 관리체계는 많은 장점을 가지고 있으나, 선로 개량 등으로 선형 변화가 발생할 경우 변경된 지점을 중심으로 그 다음 위치들은 모두 상대위치를 변경하여야만 하는 어려움 또한 유발된다. 그리고 토목, 전기, 신호 등 철도의 각 분야에 속한 시설물들은 각각 다른 상대위치를 가지고 있기 때문에 협업의 어려움 또한 발생하고 있다. 이러한 문제점을 해결하고, 철도산업 이외의 분야와 협업 및 정보 융복합 등을 위하여 절대위치 기반의 철도공간정보참조체계가 필수적이다. 이에 본 연구에서는 세계적으로 유일한 객체식별자를 가지는 OID표준을 기반으로 철도공간정보참조체계 식별자 ROID(Railway Object IDentifier)와 시스템 확장성 및 연계성이 높은 서비스 객체지향형 철도공간정보참조체계를 제안한다. ROID는 기존의 철도 시설물 관리체계를 유지하면서 절대위치와 함께 유일한 식별자 개념을 가질 수 있도록 구성된다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.123-129
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• 2016

스마트폰에서 음향 신호를 이용하여 실내에서의 절대 위치를 측정하는 연구가 많이 진행되고 있다. 또한 여러개의 위치 측정 장치들이 연속으로 자신의 위치를 측정하는 멀티 홉 방식의 실내 위치 측정 장치 시스템도 제안되었다. 이 경우에는 측정된 상대 위치의 오차가 축적되어 홉 수가 커짐에 따라 지속적으로 증가하게 되므로 실내 위치 측정 시스템을 설계할 때에 이에 대한 분석이 필요하다. 본 논문에서는 연속적으로 설치된 멀티 홉 방식의 실내 위치 측정 장치 시스템에서 절대 위치 오차를 분석하였으며, 이를 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 분석 결과를 보면 축적된 측정 오차가 멀티 홉 수에 따라 거의 선형적으로 증가함을 확인할 수 있다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2006년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.9-14
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• 2006

A determinated position with GPS (Global Positioning System) data processing is the position of the phase center of a GPS antenna. The phase center of a GPS antenna is. not a stable point and depends on the azimuth and elevation angles of GPS satellites. It is known that the phase center variations (PCV) of a GPS antenna are greater in the vertical than the horizontal directions. The PCV calibration models for a GPS. antenna has two approaches: relative and absolute. In this study. we compared the two calibration models using the six operational permanent GPS stations in South Korea and analysed the PCV of each station. In addition, we. tested two different kinds of GPS antennas and compared the results. The accuracy and precision of the relative calibration was worse than the absolute calibration.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.142-152
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• 2016

실내 측위 분야에서는 사용할 수 없는 GPS 의 한계를 극복하기 위해 대두되고 있는 기술들은 대부분 사설 무선 통신망(Private Wireless Network)를 이용한 방법이다. 그러나 이러한 방법들은 설치 및 유지 보수비용이 많이 들고 측위 오차가 수 미터로 실내 주차장 등 정밀한 측위가 필요한 장소에서 사용하기에 부적합하다. 본 논문에서는 QR 코드 인식 기반 차량용 실내 측위 방법을 제안하였다. QR 코드 스캔을 통해 절대 좌표를 얻고 아핀 변환(affine transform)을 통한 기울기(Tilt) 및 회전(Roll) 보정과 스케일 변환 및 삼각함수를 이용한 카메라의 위치 정보(상대좌표)를 획득하여 정밀한 위치 좌표를 계산한다. 결과적으로 13.79cm 의 평균 오차를 달성해 기존 무선 네트워크 기반 기술의 오차 50cm 대비 단지 27.6% 정도 오차율에 해당함을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권7호
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• pp.684-690
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• 2015

This paper presents a modified residual-based EKF (Extended Kalman Filter) for performance improvement of indoor positioning using WiFi RSSI (Received Signal Strength Indicator) measurement. Radio signal strength in indoor environments may have irregular attenuation characteristics due to obstacles such as walls, furniture, etc. Therefore, the performance of the RSSI-based positioning with the conventional trilateration method or Kalman filter is insufficient to provide location-based accurate information services. In order to enhance the performance of indoor positioning, in this paper, error analysis of the distance calculated by using the WiFi RSSI measurement is performed based on the radio propagation model. Then, an IARM (Irregularly Attenuated RSSI Measurement) error is defined. Also, it shows that the IARM error is included in the residual of the positioning filter. The IARM error is always positive. So, it is presented that the IARM error can be estimated by taking the absolute value of the residual. Consequently, accurate positioning can be achieved based on the IEM (IARM Error Mitigated) EKF with the residual modified by using the estimated IARM error. The performance of the presented IEM EKF is verified experimentally.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권10호
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• pp.956-961
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• 2007

We propose a new distance measurement method and local positioning system for the autonomous mobile robots localization. The distance measurement method is able to measure long-range distances with a high accuracy by using ultrasonic sensors. The time of flight of the ultrasonic waves include various noises is calculated accurately by the proposed period detecting method. The proposed local positioning system is composed of four ultrasonic transmitters and one ultrasonic receiver. The ultrasonic transmitter and receiver are separated but they are synchronized by RF (Radio frequency) signal. The proposed system using ultrasonic waves is represented as USAT(Ultrasonic Satellite System). USAT is able to estimate the position using the least square estimation. The experimental results show that the proposed local positioning system enables to estimate the absolute position precisely.